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公开(公告)号：CN118938266A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411202155.3
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明实施例提供了一种行车定位多传感器数据诊断方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取待诊断的视觉感知数据、高精地图数据以及全球导航卫星系统数据；根据视觉感知数据和预确定的行车定位轨迹，结合局部建图机制，确定视觉感知数据的诊断结果；根据局部建图当前帧数据和高精地图数据进行相互校验，确定局部建图当前帧数据和高精地图数据的诊断结果；根据全球导航卫星系统数据以及行车定位轨迹，确定全球导航卫星系统数据的诊断结果。通过引入局部建图功能，构建局部感知地图剔除异常视觉感知数据；结合局部建图数据判断更新不及时的高精地图数据；通过预确定的行车定位轨迹结合GNSS状态，检测GNSS数据质量，实现了多传感器数据质量诊断功能。
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公开(公告)号：CN116734889A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310644657.0
申请日：2023-06-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合定位的性能评测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，融合定位的性能评测方法包括：获取目标传感数据，其中，所述目标传感数据为目标类型的传感器数据；获取激光雷达数据，根据所述目标传感数据对所述激光雷达数据进行融合定位，得到所述激光雷达数据对应的融合定位信息，其中，所述融合定位信息包括融合点云地图和所述融合点云地图上的多个融合特征点；获取先验定位信息，根据所述融合定位信息和所述先验定位信息确定融合定位的性能评测结果，其中，所述先验定位信息包括先验点云地图和所述先验点云地图上的多个先验特征点。基于本发明实施例技术方案，能够提高性能评测的准确性。
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公开(公告)号：CN116007611A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310002998.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图生成方法及装置。其中，该方法应用于智能汽车领域，该方法包括：在目标车辆行驶过程中，获取目标车辆的第一运动位姿，以及目标车辆周围环境的感应数据；基于第一运动位姿和多帧点云数据，确定多帧点云数据中相邻两帧点云数据的初始位姿；基于相邻两帧点云数据的初始位姿的正态分布匹配，确定相邻两帧点云数据的第一位姿变换，基于第一位姿变换和第一运动位姿，生成目标地图。本发明解决了目标地图精确度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117128950A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311098177.5
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01C21/00 , G01C21/28 , G06V10/764 , G06T7/73
Abstract: 本发明实施例公开了一种点云地图构建方法，装置、电子设备和存储介质，根据高架桥的定位信号的强度对采集的点云数据分类后，识别第一点云数据中的关键帧，对当前关键帧在第一坐标系下的位姿进行优化，利用优化后的第一目标位姿调整当前关键帧的点云位置，得到第一目标点云数据；识别第二点云数据中的关键帧及各关键帧的闭环帧，根据当前关键帧的闭环帧在第一坐标系下的位姿优化当前关键帧在第一坐标系下的位姿，利用优化后的第二目标位姿调整当前关键帧的点云位置，得到第二目标点云数据；将第一目标点云数据和第二目标点云数据转换成第二坐标系下的点云数据，得到点云地图。本发明可以在道路复杂和全球定位系统信号不稳定的地方进行精准建图。
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公开(公告)号：CN116681932A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310616781.6
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V20/56 , G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种对象识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及点云数据处理领域，其中，该方法包括：确定目标道路区域对应的目标点云数据组；根据点云深度信息将目标点云数据组划分为至少两个道路子区域对应的待处理点云数据群；针对各道路子区域对应的待处理点云数据群，基于相应的点云分割方式，将待处理点云数据群中的待处理点云数据分割为至少一个待处理点云数据簇；针对每个待处理点云数据簇，从待匹配点云数据簇中确定与待处理点云数据簇相匹配的目标点云数据簇，将目标点云数据簇对应的识别对象，确定为与待处理点云数据簇相对应的目标识别对象。实现了在不额外增加硬件设备的前提下，根据点云数据即可快速准确的实现对象识别的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115656989A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211327961.4
申请日：2022-10-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497 , G01C25/00 , G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的运动姿态数据和雷达点云数据；基于车辆的运动姿态数据和雷达点云数据确定初始帧时刻雷达坐标下的点云数据；对初始帧时刻雷达坐标下的点云数据进行正态分布匹配建图，得到目标点云地图；根据目标点云地图获取地面点云数据，对地面点云数据进行非线性迭代优化，得到目标外参。上述技术方案通过对初始帧时刻雷达坐标下的点云数据进行正态分布匹配建图，可以得到高准确度的目标点云地图，进而使用准确度高的目标点云地图获取地面点云数据，以及对地面点云数据进行非线性迭代优化，可以得到误差更小的目标外参，降低了外参的误差。
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公开(公告)号：CN119321760A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411369566.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传感器数据对齐方法、装置、车辆和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取惯性传感器测量车辆得到的惯性数据队列，从惯性数据队列中选取参考惯性数据；获取量测传感器测量车辆得到的量测数据队列，根据参考惯性数据的采集时间从量测数据队列中获取候选量测数据；根据参考惯性数据确定车辆的当前定位误差；基于车辆的当前定位误差的时间标识，从候选量测数据中确定目标量测数据。通过本发明实施例的技术方案可以降低传感器数据对齐的成本和复杂度。
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公开(公告)号：CN118172408A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410329303.1
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆位姿确定方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：在车辆直线运动过程中或者静止过程中获取车辆的初始位姿；根据所述初始位姿从高精地图中获取车辆所在车道的第一车道线，并在获取初始位姿的时刻通过车辆上配置的图像采集器采集所述车辆所在车道的第二车道线；将所述第一车道线与所述第二车道线进行匹配，根据匹配结果对所述初始位姿进行调整，得到车辆的目标位姿。上述方案解决了目前在车辆位姿确定的过程中精度不高，以增加硬件设备的方式提高精度时导致硬件成本过高的问题，在不增加车辆上硬件设备，仅利用车辆上已有设备的基础上，精准地确定车辆位姿。
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公开(公告)号：CN117310665A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311403162.5
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明实施例公开了一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法可包括：针对安装在目标车辆上的多雷达中的第一雷达和第二雷达，获取第一雷达采集到的第一点云和第二雷达采集到的第二点云，其中，第一点云和第二点云在目标车辆于标定场地上跑车过程中采集到；获取针对标定场地预先构建出的点云地图，将点云地图和第一点云进行点云匹配，得到第一雷达的第一精准位姿，以及对点云地图和第二点云进行点云匹配，得到第二雷达的第二精准位姿；根据第一精准位姿和第二精准位姿，对第一雷达和第二雷达进行外参标定，以得到第一雷达与第二雷达之间的精准外参参数。本发明实施例的技术方案，可在无共视区域的情况下，实现多雷达之间的外参标定。
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公开(公告)号：CN116338718A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310368970.6
申请日：2023-04-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S17/86 , G01S17/931 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的运动补偿方法、装置、设备、介质及车辆。所述方法包括：基于轮速传感器确定一帧时间内雷达坐标系的位移变换；基于惯性传感器确定一帧时间内雷达坐标系的旋转变换；基于所述位移变换和所述旋转变换对一帧时间内的雷达点云进行运动补偿。该方法通过轮速传感器和惯性传感器计算得到的一帧时间内雷达坐标系的位移变换和旋转变换误差较小，进而可以对雷达点云进行运动补偿得到准确的雷达点云。
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