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公开(公告)号：CN118938266A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411202155.3
申请日：2024-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明实施例提供了一种行车定位多传感器数据诊断方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取待诊断的视觉感知数据、高精地图数据以及全球导航卫星系统数据；根据视觉感知数据和预确定的行车定位轨迹，结合局部建图机制，确定视觉感知数据的诊断结果；根据局部建图当前帧数据和高精地图数据进行相互校验，确定局部建图当前帧数据和高精地图数据的诊断结果；根据全球导航卫星系统数据以及行车定位轨迹，确定全球导航卫星系统数据的诊断结果。通过引入局部建图功能，构建局部感知地图剔除异常视觉感知数据；结合局部建图数据判断更新不及时的高精地图数据；通过预确定的行车定位轨迹结合GNSS状态，检测GNSS数据质量，实现了多传感器数据质量诊断功能。
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公开(公告)号：CN116734889A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310644657.0
申请日：2023-06-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合定位的性能评测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，融合定位的性能评测方法包括：获取目标传感数据，其中，所述目标传感数据为目标类型的传感器数据；获取激光雷达数据，根据所述目标传感数据对所述激光雷达数据进行融合定位，得到所述激光雷达数据对应的融合定位信息，其中，所述融合定位信息包括融合点云地图和所述融合点云地图上的多个融合特征点；获取先验定位信息，根据所述融合定位信息和所述先验定位信息确定融合定位的性能评测结果，其中，所述先验定位信息包括先验点云地图和所述先验点云地图上的多个先验特征点。基于本发明实施例技术方案，能够提高性能评测的准确性。
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公开(公告)号：CN114413881B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210014951.9
申请日：2022-01-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种高精矢量地图的构建方法、装置及存储介质。高精矢量地图的构建方法包括：获取激光雷达扫描的激光点云和相机拍摄的二维图像；将激光点云变换投影到二维图像，并将激光点云与二维图像的像素点对应关联；提取二维图像中的语义分割框，基于激光点云和二维图像的像素点的对应关联关系，剔除二维图像的环境中的非固定元素和非稳定元素；根据语义分割框和激光点云的关联关系，恢复语义分割框的三维信息，得到多帧图像；根据激光点云和车辆位姿，对多帧图像进行语义信息优化，输出高精度地图。本发明实施例有效去除了地图构建的非必需信息，有利于降低高精地图构建的实施难度，提高高精地图的地图精度和建图鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116007611A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310002998.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图生成方法及装置。其中，该方法应用于智能汽车领域，该方法包括：在目标车辆行驶过程中，获取目标车辆的第一运动位姿，以及目标车辆周围环境的感应数据；基于第一运动位姿和多帧点云数据，确定多帧点云数据中相邻两帧点云数据的初始位姿；基于相邻两帧点云数据的初始位姿的正态分布匹配，确定相邻两帧点云数据的第一位姿变换，基于第一位姿变换和第一运动位姿，生成目标地图。本发明解决了目标地图精确度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN119329514A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411368953.3
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请涉及辅助驾驶技术领域，提供一种车辆位姿调整方法及装置。所述方法包括：获取通过目标车辆的激光雷达采集到的点云图像；根据点云图像中，对应于车道线的车道线点云在雷达坐标系下的点云坐标集，将车道线点云从雷达坐标系转换至全局坐标系，得到车道线在全局坐标系下的当前坐标集；根据车道线在全局坐标系下的当前坐标集，以及车道线在全局坐标系下的先验坐标集，调整目标车辆的当前位姿。本申请实施例提供的车辆位姿调整方法能够提高车辆位姿调整的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117128950A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311098177.5
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01C21/00 , G01C21/28 , G06V10/764 , G06T7/73
Abstract: 本发明实施例公开了一种点云地图构建方法，装置、电子设备和存储介质，根据高架桥的定位信号的强度对采集的点云数据分类后，识别第一点云数据中的关键帧，对当前关键帧在第一坐标系下的位姿进行优化，利用优化后的第一目标位姿调整当前关键帧的点云位置，得到第一目标点云数据；识别第二点云数据中的关键帧及各关键帧的闭环帧，根据当前关键帧的闭环帧在第一坐标系下的位姿优化当前关键帧在第一坐标系下的位姿，利用优化后的第二目标位姿调整当前关键帧的点云位置，得到第二目标点云数据；将第一目标点云数据和第二目标点云数据转换成第二坐标系下的点云数据，得到点云地图。本发明可以在道路复杂和全球定位系统信号不稳定的地方进行精准建图。
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公开(公告)号：CN116681932A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310616781.6
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V20/56 , G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种对象识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及点云数据处理领域，其中，该方法包括：确定目标道路区域对应的目标点云数据组；根据点云深度信息将目标点云数据组划分为至少两个道路子区域对应的待处理点云数据群；针对各道路子区域对应的待处理点云数据群，基于相应的点云分割方式，将待处理点云数据群中的待处理点云数据分割为至少一个待处理点云数据簇；针对每个待处理点云数据簇，从待匹配点云数据簇中确定与待处理点云数据簇相匹配的目标点云数据簇，将目标点云数据簇对应的识别对象，确定为与待处理点云数据簇相对应的目标识别对象。实现了在不额外增加硬件设备的前提下，根据点云数据即可快速准确的实现对象识别的效果。
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公开(公告)号：CN115656989A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211327961.4
申请日：2022-10-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497 , G01C25/00 , G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的运动姿态数据和雷达点云数据；基于车辆的运动姿态数据和雷达点云数据确定初始帧时刻雷达坐标下的点云数据；对初始帧时刻雷达坐标下的点云数据进行正态分布匹配建图，得到目标点云地图；根据目标点云地图获取地面点云数据，对地面点云数据进行非线性迭代优化，得到目标外参。上述技术方案通过对初始帧时刻雷达坐标下的点云数据进行正态分布匹配建图，可以得到高准确度的目标点云地图，进而使用准确度高的目标点云地图获取地面点云数据，以及对地面点云数据进行非线性迭代优化，可以得到误差更小的目标外参，降低了外参的误差。
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公开(公告)号：CN113804194A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111238735.4
申请日：2021-10-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：根据组合惯导采集的行驶设备的状态数据，确定行驶设备的预测状态空间向量；获取至少两个传感器中的各个传感器的数据，并根据至少两个传感器中的各个传感器的数据，分别确定至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵；根据预测状态空间向量和至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵，确定至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量；对至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量进行插值处理，确定当前状态空间向量。本申请技术方案，能够提高行驶设备定位结果的准确性。
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公开(公告)号：CN119321760A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411369566.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传感器数据对齐方法、装置、车辆和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取惯性传感器测量车辆得到的惯性数据队列，从惯性数据队列中选取参考惯性数据；获取量测传感器测量车辆得到的量测数据队列，根据参考惯性数据的采集时间从量测数据队列中获取候选量测数据；根据参考惯性数据确定车辆的当前定位误差；基于车辆的当前定位误差的时间标识，从候选量测数据中确定目标量测数据。通过本发明实施例的技术方案可以降低传感器数据对齐的成本和复杂度。
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