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公开(公告)号：CN115508875A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211150658.1
申请日：2022-09-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种目标车辆的定位方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆的第一定位数据和传感数据集，其中，第一定位数据由阵列天线通过无线网络通信定位确定，传感数据集由至少一个传感器实时采集；基于第一定位数据和传感数据集，采用多交互模型预测方式计算得到目标车辆的第二定位数据；基于传感数据集和第二定位数据，采用惯性预测方式计算得到目标车辆的定位结果。本发明解决了由于现有技术车辆定位系统的鲁棒性和冗余度较低导致车辆安全性低和用户驾驶体验差的技术问题。
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公开(公告)号：CN117434515A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311403080.0
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于惯性里程计的车辆定位方法、装置、设备及介质。该方法包括：从目标车辆的当前帧雷达点云信息中提取激光特征点，将激光特征点与激光点云地图进行匹配得到初始激光特征点投影误差；若基于对第一关联误差函数的优化过程确定目标车辆在当前时刻处于退化场景，则确定当前帧相机图像信息中的当前视觉特征点，并确定初始视觉特征点投影误差；根据第一关联误差函数和第二关联误差函数确定综合关联误差函数，基于初始激光特征点投影误差和初始视觉特征点投影误差对综合关联误差函数进行优化得到目标惯性传感器状态信息；根据目标惯性传感器状态信息对目标车辆进行定位。本技术方案，能够提高车辆在退化场景下的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116734889A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310644657.0
申请日：2023-06-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合定位的性能评测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，融合定位的性能评测方法包括：获取目标传感数据，其中，所述目标传感数据为目标类型的传感器数据；获取激光雷达数据，根据所述目标传感数据对所述激光雷达数据进行融合定位，得到所述激光雷达数据对应的融合定位信息，其中，所述融合定位信息包括融合点云地图和所述融合点云地图上的多个融合特征点；获取先验定位信息，根据所述融合定位信息和所述先验定位信息确定融合定位的性能评测结果，其中，所述先验定位信息包括先验点云地图和所述先验点云地图上的多个先验特征点。基于本发明实施例技术方案，能够提高性能评测的准确性。
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公开(公告)号：CN116596750A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310650951.2
申请日：2023-06-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种点云处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：将目标点云划分为多个第一目标体素，并针对多个第一目标体素中的每个第一目标体素，在第一目标体素内划分出多个第二目标体素；针对原始点云中的每个原始点，根据每个第一目标体素的第一正态分布特征，从多个第一目标体素中确定出原始点的第一最近邻体素；根据第一最近邻体素内的每个第二目标体素的第二正态分布特征，从每个第二目标体素中确定原始点的第二最近邻体素；通过优化算法，优化原始点在第二最近邻体素中的目标函数，以得到原始点云对应的变换点云，并基于变换点云得到原始点云的处理结果。本发明实施例的技术方案，可同时兼顾点云处理的高精度和高性能。
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公开(公告)号：CN118960722A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410907313.9
申请日：2024-07-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定位处理方法、装置、工控机、存储介质及车辆。该方法包括：在第一惯导设备异常且第二惯导设备正常工作时，指示所述第二惯导设备请求基站数据；获取备选测量数据，并根据所述备选测量数据，确定第一位置信息；接收所述第二惯导设备根据所述基站数据输出的惯导数据，根据所述第二惯导设备的惯导数据，确定第二位置信息；所述第一惯导设备和所述第二惯导设备可获取一致的基站数据；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定当前位置，以使车辆根据所述当前位置自动驾驶。本发明实施例的技术方案在车辆行驶过程中可以准确快速切换失效的惯导设备，提高车辆驾驶过程中定位准确性，从而提高车辆行驶安全。
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公开(公告)号：CN115508875B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211150658.1
申请日：2022-09-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种目标车辆的定位方法、装置及车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆的第一定位数据和传感数据集，其中，第一定位数据由阵列天线通过无线网络通信定位确定，传感数据集由至少一个传感器实时采集；基于第一定位数据和传感数据集，采用多交互模型预测方式计算得到目标车辆的第二定位数据；基于传感数据集和第二定位数据，采用惯性预测方式计算得到目标车辆的定位结果。本发明解决了由于现有技术车辆定位系统的鲁棒性和冗余度较低导致车辆安全性低和用户驾驶体验差的技术问题。
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