-
公开(公告)号：CN112936291B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110325776.0
申请日：2021-03-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于阻抗控制的力控末端执行器振动抑制方法，包括以下步骤：建立力控末端执行器的阻抗关系；基于动力学模型和力控末端执行器的阻抗关系，建立参考位置和力控末端执行器的传递函数关系；根据得出的传递函数关系设计阻抗匹配控制器；将位移信号和速度信号输入阻抗匹配控制器，所述速度信号由位移信号微分得出；将阻抗匹配控制器作用于工业机器人的力控流程中，利用阻抗匹配控制器对工业机器人输出力进行补偿。本发明解决了工业机器人携带力控末端执行器从非接触状态过渡到接触状态产生的振动和因非刚性的机器人手臂在低频下产生振动，解决了机器人系统因振动而无法稳定工作的问题。
-
公开(公告)号：CN115319727A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210984472.X
申请日：2022-08-15
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于位姿约束和力感知的机器人标定方法，包括建立运动学模型、几何误差模型和非几何误差模型；将末端标定装置安装至机器人的末端，将几何约束装置安装至机器人的工作空间内；拖动机器人，使末端标定装置的各个标定球约束于几何约束装置上的各个V型槽中，实现位姿约束，然后拖动至不同面上的V型槽中，利用两次测量名义末端位姿与实际值之间的偏差，标定机器人的几何参数误差；此外，通过力传感器读取末端力，标定非几何误差模型；辨识相应的机器人的运动学模型参数；将辨识得到的运动学模型参数误差补偿到机器人的控制器中。本发明具有成本低廉、便携性好，且提供的末端位姿误差信息量更多，也可用于辨识非几何误差模型等优点。
-
公开(公告)号：CN114310874A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111559025.1
申请日：2021-12-20
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种协作机器人关节力矩控制方法、系统及计算机设备，当参考力矩在经过内回路干扰补偿器的系统干扰补偿后，输出关节电机的驱动力矩至关节后产生关节力矩，使经过补偿后的关节系统的响应特征趋向于关节的名义力矩响应模型。通过内回路干扰补偿器对系统干扰补偿，提升了关节系统的响应特征，使经过补偿后的关节系统的响应特征趋向于关节的名义力矩响应模型，此时，关节力矩的控制精度和关节系统的稳定性得到了明显的提升。
-
公开(公告)号：CN114050670A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202210026874.9
申请日：2022-01-11
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种模块化定子结构，用于同极同槽永磁电机，模块化定子结构包括定子齿部和圆环状的定子轭部，所述定子轭部的内圆周面上沿圆周方向设置有若干装配槽，每个所述装配槽内可拆卸设置有一个所述定子齿部，所述同极同槽永磁电机采用不同的极槽配合，且每种极槽类型的槽距角不同，但所述槽距角均为均匀环布于定子轭部内圆周面上虚拟定位槽的槽夹角的整数倍，其中，所述虚拟定位槽的数量为同极同槽永磁电机的极对数与装配槽槽数的乘积；本发明还公开上模块化定子结构的设计方法及包含上述模块化定子结构的同极同槽永磁电机。本发明通过定子轭部均布的虚拟定位槽数的选择，实现不同的槽距角在同一定子轭部的实现。
-
公开(公告)号：CN112936291A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110325776.0
申请日：2021-03-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于阻抗控制的力控末端执行器振动抑制方法，包括以下步骤：建立力控末端执行器的阻抗关系；基于动力学模型和力控末端执行器的阻抗关系，建立参考位置和力控末端执行器的传递函数关系；根据得出的传递函数关系设计阻抗匹配控制器；将位移信号和速度信号输入阻抗匹配控制器，所述速度信号由位移信号微分得出；将阻抗匹配控制器作用于工业机器人的力控流程中，利用阻抗匹配控制器对工业机器人输出力进行补偿。本发明解决了工业机器人携带力控末端执行器从非接触状态过渡到接触状态产生的振动和因非刚性的机器人手臂在低频下产生振动，解决了机器人系统因振动而无法稳定工作的问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111674201A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910182247.2
申请日：2019-03-10
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种主动动力脚轮组件，转向电机和驱动电机分别驱动滚轮转向运动和滚动运动，第一差速装置通过传动比配比能够消除转向运动和滚动运动的耦合，第二差速装置能够实现内外侧滚轮滚动速度的差分。本发明能够解除转向运动和滚动运动的耦合，实现转向运动和滚动运动的完全独立控制，避免滚轮速度突变，使控制更加简单；本发明能够实现内外侧滚轮的速度差分，从原理上避免了主动动力脚轮组件的滑转和滑移；本发明实现了脚轮滚动中心对回转中心的偏置，保证使用本脚轮的移动平台能够实现轨迹连续的全向运动；本发明将解耦机构和差速行星齿轮机构设计在一个模块内，并预留接收驱动力的接口，可以自由搭配电机和减速器，并方便维护。
-
公开(公告)号：CN110077995A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910298671.3
申请日：2019-04-15
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本申请公开了一种智能叉车，包括：车体和货叉，货叉包括：成对对称设置的叉臂，两叉臂相向或相远离移动，两所述叉臂在第一状态和第二状态间切换；两叉臂的受力面平行于车体的水平面时为第一状态，用于抬举货物；两叉臂的受力面垂直于车体的水平面时为第二状态，用于夹取货物。该叉车解决了传统叉车作业功能单一的问题，可根据需要实现抬举货物或夹取货物的作业方式，提高叉车适用范围及作业灵活性。
-
公开(公告)号：CN109986542A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910386435.7
申请日：2019-05-09
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种气电混合驱动的刚柔混合型力控末端执行器，包括与机械臂末端关节连接的定平台、能相对于定平台作一平移两旋转运动的动平台、以及安装于两平台之间的组合式气动装置，定平台与动平台之间设有三个结构相同、并联对称布置的PPS支链；每个PPS支链包括由音圈电机驱动的主动平动关节、由柔性铰链组成的被动平动关节和被动球关节；由控制器处理反馈信号，对组合式气动装置和音圈电机的输出力进行调节，实现执行器末端与工件之间恒定的接触力控制。本发明采用了气电混合驱动方式，具有质量轻、精度高、响应快、抗冲击能力强、承载能力大等优点，可实现复杂曲面表面光整加工，尤其适用于机器人磨抛行业。
-
公开(公告)号：CN109927028A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910231224.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种力控机器人磨抛加工的力位混合控制方法。该方法基于工件三维模型，针对不同的加工面，生成与工件相吻合的磨抛工具加工轨迹和/或五轴NC程序，然后生成机器人位置控制程序；基于Hertz接触理论，设每个位置磨抛接触点的压强相同，根据接触面压应力分布规律求得该接触区域的磨抛正压力；通过进给速度自适应模型得到进给速度；在磨抛过程中，在控制机器人位置的同时，控制磨抛工具的磨抛压力与进给速度，可有效提高复杂曲面工件的磨抛精度和表面均匀性。
-
公开(公告)号：CN107042528B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710406253.2
申请日：2017-06-01
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的运动学标定系统及方法，包括放置在工作区域内的测量目标、机器人和设于机器人上的末端执行器，以及计算机。计算机设有读取机器人关节角数据的第一接收模块、读取三个位移传感器检测数据的第二接收模块、根据第一接收模块数据和第二接收模块数据来计算测量目标的名义坐标位置的第一计算模块、以及根据测量目标的名义距离与实际距离的误差来计算机器人补偿数据的第二计算模块。本发明不仅可以对机器人运动学参数进行校正，提高其工作的绝度定位精度，还可以标定工件与机器人基座的相对位置关系，成本很低，操作简便，可以广泛应用于中小企业。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
122
records
(took 0.047 seconds)
