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公开(公告)号：CN118336978A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410234956.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及驱动机构技术领域，公开了一种用于水中作业的直线驱动机构，包括本体，其具有一容纳腔；驱动组件，其包括设置于容纳腔内的电机结构和丝杠结构，该电机结构用以驱动丝杠结构沿本体长度方向往复移动，该丝杠结构包括与电机结构连接，并贯穿本体的丝杠，且本体两端分别设置有与丝杠连接，并对容纳腔形成动密封的第一密封件；承重组件，承重组件设置于本体外壁上，与本体可移动连接，且承重组件两端分别与丝杠连接，当电机结构驱动丝杠往复移动时，承重组件同步沿本体的长度方向往复移动，且丝杠移动和静止时，容纳腔内的体积相同。本发明提供的一种用于水中作业的直线驱动机构，可实现高负载，耐压、防水性能好，且结构紧凑。
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公开(公告)号：CN116787443A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310920829.2
申请日：2023-07-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单位对偶四元数的并联机构运动学标定方法和系统。所述标定方法包括：对并联机构的每个连杆上分配局部坐标系，在动平台上分配工具坐标系，基于单位对偶四元数列出相邻坐标系的初始位姿，并列出其对数坐标；列出每个关节在与之相连的后一个连杆上的坐标系相对于前一个连杆上的坐标系中的旋量坐标；给定初始位姿的对数坐标以及若干组主动关节位移，基于正运动学方法计算动平台的名义位姿；获取动平台的实际位姿；利用误差建模和参数辨识方法，获取修正的初始位姿的对数坐标；指定动平台的期望位姿，利用误差补偿方法修正主动关节位移值，将修正的主动关节位移值输入到并联机构。本发明具有通用性强、精度高、效率高的优点。
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公开(公告)号：CN116215823A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310295321.8
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种导管式深海推进器，包括壳体、推进电机、驱动器、对转螺旋桨、环状导管、曲面导流罩、密封装置和压力平衡装置，壳体内被分隔为第一腔室和第二腔室两个独立的壳体，推进电机和驱动器分别设置于第一腔室和第二腔室内，且驱动器与推进电机之间电连接，推进电机包括电机外轴和电机内轴，对转螺旋桨安装在推进电机的后端，其包括内螺旋桨和外螺旋桨，内螺旋桨安装在电机外轴上，外螺旋桨安装在电机内轴上，两者分别在对应的电机输出轴驱动下产生对转运动。本发明通过将推进电机和驱动器集成在一起，在结构上不仅简化了装配结构，而且提高了电机的功率密度。
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公开(公告)号：CN109927028A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910231224.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种力控机器人磨抛加工的力位混合控制方法。该方法基于工件三维模型，针对不同的加工面，生成与工件相吻合的磨抛工具加工轨迹和/或五轴NC程序，然后生成机器人位置控制程序；基于Hertz接触理论，设每个位置磨抛接触点的压强相同，根据接触面压应力分布规律求得该接触区域的磨抛正压力；通过进给速度自适应模型得到进给速度；在磨抛过程中，在控制机器人位置的同时，控制磨抛工具的磨抛压力与进给速度，可有效提高复杂曲面工件的磨抛精度和表面均匀性。
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公开(公告)号：CN102013501A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010535862.6
申请日：2010-11-08
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供一种电解质隔膜，包括至少一个强度增强电解质隔膜层和一个高离子电导电解质隔膜层，所述强度增强电解质隔膜层的弯曲强度高于300MPa，所述高离子电导电解质隔膜层800℃的离子电导率高于0.03S/cm。与现有技术相比，本发明提供的电解质隔膜中，强度增强电解质隔膜层可以增加电解质隔膜的强度，而高离子导电电解质隔膜层可以增加电解质隔膜的电性能，因此本发明提供电解质隔膜层既能够满足强度要求，又能够满足电性能要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110788752A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911264050.X
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种轮毂抛磨工作台及轮毂抛磨加工设备。该轮毂抛磨工作台包括轮毂固定夹具和旋转机构，所述旋转机构与所述轮毂固定夹具传动连接；所述轮毂固定夹具包括轮毂支撑架、固定设置在轮毂支撑架上的弹性胀套以及活动设置在所述弹性胀套内部收容腔中的胀紧件，所述弹性胀套的外径略小于所述轮毂的中心孔的内径，其中，所述胀紧件能够在第一驱动件的驱使下挤压所述弹性胀套并使所述弹性轴套沿径向方向向外膨胀，且处于弹性膨胀状态下的所述弹性胀套的外径略大于所述轮毂的中心孔的内径。本发明实施例提供的一种轮毂抛磨工作台可适用于各类轮毂，通用性强，当抛磨不同类型轮毂时，只需调整中心胀套的外径尺寸即可，调整成本低。
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公开(公告)号：CN110599536A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201810511213.9
申请日：2018-05-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的汽车轮毂定位方法，在机器人粗抛工位和机器人精抛工位之前增加视觉定位工位；在视觉定位工位通过对轮毂视觉取像、轮毂中心点计算、轮毂条幅角度计算，得到当前轮毂条幅的角度αf；根据当前轮毂条幅角度αf与轮毂条幅基准角度αr的差值，通过放置轮毂的转台进行差值调整，将轮毂角度调整到设定的基准位置。
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公开(公告)号：CN116638390A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210140841.7
申请日：2022-02-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人磨抛工作站及工件自动磨抛方法。所述机器人磨抛工作站包括检测单元、上下料单元、工位转换转台、工装夹具转台、滑环、力控打磨机器人、力控抛光机器人、自动换刀单元、磨抛工具库以及主控制器等。相较于现有技术，本发明提供的机器人磨抛工作站结构紧凑，占用空间小，且提高了柔性生产能力，不同工件只需更换工装夹具和上下料机器人抓手，适应性强，并可以实现从工件上下料、检测定位到打磨抛光的全流程自动化加工，生产效率显著提高。
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公开(公告)号：CN115892414A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310045056.8
申请日：2023-01-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本申请涉及一种直线驱动机构，直线驱动机构包括驱动电机、减速器、螺杆件、螺母件、推杆件和外缸体，螺母件的周侧设有相对设置的第一滑块和第二滑块，外缸体内壁设有沿着螺杆件轴向延伸的第一滑槽和第二滑槽，第一滑块与第一滑槽活动配合，第二滑块与第二滑槽活动配合。外缸体的外侧设有相对设置的第一伸缩杆和第二伸缩杆，第一伸缩杆的固定端和第二伸缩杆的固定端分别连接外缸体，第一伸缩杆的活动端和第二伸缩杆的活动端分别连接推杆件。第一滑槽和第二滑槽在活动腔内的分布方向垂直于第一伸缩杆和第二伸缩杆在外缸体外侧的分布方向。本申请提供的直线驱动机构解决了水下电动推杆受到水流冲击之后容易发生侧向抖动的问题。
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公开(公告)号：CN110599536B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201810511213.9
申请日：2018-05-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的汽车轮毂定位方法，在机器人粗抛工位和机器人精抛工位之前增加视觉定位工位；在视觉定位工位通过对轮毂视觉取像、轮毂中心点计算、轮毂条幅角度计算，得到当前轮毂条幅的角度αf；根据当前轮毂条幅角度αf与轮毂条幅基准角度αr的差值，通过放置轮毂的转台进行差值调整，将轮毂角度调整到设定的基准位置。
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