公开(公告)号：CN111674201A

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201910182247.2

申请日：2019-03-10

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 陈庆盈 ,  高旭峰 ,  王慰军 ,  杨桂林 ,  张驰

IPC: B60B33/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种主动动力脚轮组件，转向电机和驱动电机分别驱动滚轮转向运动和滚动运动，第一差速装置通过传动比配比能够消除转向运动和滚动运动的耦合，第二差速装置能够实现内外侧滚轮滚动速度的差分。本发明能够解除转向运动和滚动运动的耦合，实现转向运动和滚动运动的完全独立控制，避免滚轮速度突变，使控制更加简单；本发明能够实现内外侧滚轮的速度差分，从原理上避免了主动动力脚轮组件的滑转和滑移；本发明实现了脚轮滚动中心对回转中心的偏置，保证使用本脚轮的移动平台能够实现轨迹连续的全向运动；本发明将解耦机构和差速行星齿轮机构设计在一个模块内，并预留接收驱动力的接口，可以自由搭配电机和减速器，并方便维护。

公开(公告)号：CN111674201B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN201910182247.2

申请日：2019-03-10

Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

Inventor： 陈庆盈 ,  高旭峰 ,  王慰军 ,  杨桂林 ,  张驰

IPC: B60B33/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种主动动力脚轮组件，转向电机和驱动电机分别驱动滚轮转向运动和滚动运动，第一差速装置通过传动比配比能够消除转向运动和滚动运动的耦合，第二差速装置能够实现内外侧滚轮滚动速度的差分。本发明能够解除转向运动和滚动运动的耦合，实现转向运动和滚动运动的完全独立控制，避免滚轮速度突变，使控制更加简单；本发明能够实现内外侧滚轮的速度差分，从原理上避免了主动动力脚轮组件的滑转和滑移；本发明实现了脚轮滚动中心对回转中心的偏置，保证使用本脚轮的移动平台能够实现轨迹连续的全向运动；本发明将解耦机构和差速行星齿轮机构设计在一个模块内，并预留接收驱动力的接口，可以自由搭配电机和减速器，并方便维护。