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公开(公告)号：CN110185671B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201910338370.9
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: F15B13/08 , F15B13/02 , F15B1/02 , F15B3/00 , F15B21/041 , F15B21/0423 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种双泵源并联供油的四足机器人液压动力系统，所述系统包括：高压泵、发动机、中压泵、高压油路伺服阀、中压油路伺服阀和液压缸；所述发动机分别与所述高压泵和所述中压泵连接；所述高压油路伺服阀和所述中压油路伺服阀并联连接到所述液压缸上；所述高压泵的出油口与所述高压油路伺服阀的进油口连接构成高压油路；所述中压泵的出油口与所述中压油路伺服阀的进油口连接构成中压油路；其中所述高压泵提供的输出压力大于所述中压泵提供的输出压力。本发明可同时提供两种压力的液压油源供四足机器人关节液压缸选择，更好的匹配四足机器人行走过程中的关节负载特性，显著提高四足机器人液压动力系统的效率。
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公开(公告)号：CN113682395B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110978190.4
申请日：2021-08-23
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 苏波 , 闫曈 , 许威 , 江磊 , 党睿娜 , 赵建新 , 姚其昌 , 慕林栋 , 邓秦丹 , 邱天奇 , 蒋云峰 , 许鹏 , 郭亮 , 王志瑞 , 邢伯阳 , 刘宇飞 , 汪建兵 , 梁振杰
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种受力位置可调的自增力防滑仿生足，包括滑移轮、复位装置、前支撑脚和后支撑脚，利用滑移轮检测足端滑移情况，同时改变切向摩擦力的方向为支撑脚的正压力，实现自增力防滑效果。同时前后支撑脚采用多节耦合结构，随正压力的增大而增大足地接触面积，改变受力位置，通过机械装置实现足地附着力的动态自适应。本发明不引入新的主动件，结构简单，控制方便，适合于足式机器人的大坡度上下坡，增强了足式机器人的通过能力，提高机器人整机性能。
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公开(公告)号：CN107121128B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201710391624.4
申请日：2017-05-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C7/02
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人地形参数的测量方法及系统，包括：计算足式机器人的支撑腿足端位置单位矢量；根据单位矢量计算大地相对于世界坐标系的法向量；根据大地相对于世界坐标系的法向量计算地形参数。本发明的测量方法仅仅利用足式机器人运动控制所必须的传感器信息即可计算出所处地形的地形参数，包括翻滚角以及俯仰角的姿态角，可满足足式机器人运动控制的要求，简单易行、精度高。
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公开(公告)号：CN113664868A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110978138.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 梁振杰 , 闫曈 , 苏波 , 赵建新 , 江磊 , 许威 , 党睿娜 , 慕林栋 , 邓秦丹 , 蒋云峰 , 汪建兵 , 姚其昌 , 许鹏 , 郭亮 , 刘宇飞 , 邢伯阳 , 王志瑞 , 邱天奇
Abstract: 本发明涉及一种带传动的3关节5自由度机械臂，用于解决现有机械臂转动惯量大、控制精度低、负载低的问题。具体包括机械爪总成、腕关节及小臂总成、肘关节及大臂总成、以及基座关节总成。机械爪总成相对于腕关节及小臂总成的角度由下移安装在肘关节的腕关节电机总成通过带传动驱动改变，腕关节及小臂总成相对于肘关节及大臂总成的角度由下移安装在基座关节的肘关节电机通过带传动驱动改变，用于减少机械臂总成运动时产生的转动惯量。本发明利用带传动机构将肘关节电机集成在机械臂的机体位置，将腕关节电机集成在机器人的肘位置，减少了机械臂总成运动时产生的转动惯量，提高了机械臂机动性能。
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公开(公告)号：CN110834685B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910933086.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/032 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人动态跨越凹障碍方法，属于机器人运动控制技术领域。该方法的实现步骤如下：首先针对机器人面对凹障碍的落足安全区域检测，其次对摆动腿轨迹进行重规划，最后利用地形姿态角度作为输入建立机器人动态跨越凹障碍稳定控制器。本发明通过建立机器人动态越障稳定控制器实现对凹障碍物的跨越，提高四足机器人对复杂障碍路面的行走效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110815211B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201910933745.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人动态跨越凸障碍方法，属于机器人运动控制技术领域。该方法的实现步骤如下：首先针对机器人面对凸障碍的落足安全区域检测，其次对摆动腿轨迹进行重规划，最后建立机器人动态跨越凸障碍稳定控制器。本发明通过建立机器人动态越障稳定控制器实现对凸障碍物的跨越，提高四足机器人对复杂障碍路面的行走效率。
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公开(公告)号：CN110834685A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201910933086.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/032 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人动态跨越凹障碍方法，属于机器人运动控制技术领域。该方法的实现步骤如下：首先针对机器人面对凹障碍的落足安全区域检测，其次对摆动腿轨迹进行重规划，最后利用地形姿态角度作为输入建立机器人动态跨越凹障碍稳定控制器。本发明通过建立机器人动态越障稳定控制器实现对凹障碍物的跨越，提高四足机器人对复杂障碍路面的行走效率。
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公开(公告)号：CN110815211A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910933745.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人动态跨越凸障碍方法，属于机器人运动控制技术领域。该方法的实现步骤如下：首先针对机器人面对凸障碍的落足安全区域检测，其次对摆动腿轨迹进行重规划，最后建立机器人动态跨越凸障碍稳定控制器。本发明通过建立机器人动态越障稳定控制器实现对凸障碍物的跨越，提高四足机器人对复杂障碍路面的行走效率。
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公开(公告)号：CN106644514B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201611237710.1
申请日：2016-12-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 赵洪雷 , 苏波 , 卢国轩 , 冯石柱 , 杨天夫 , 江磊 , 蓝伟 , 刘兴杰 , 韩相博 , 党睿娜 , 何亚丽 , 高建锋 , 许威 , 熊巍 , 谢强 , 姚其昌 , 靳璐 , 蒋云峰 , 张浩杰
IPC: G01M17/007 , B64G7/00 , B64G1/16
Abstract: 本发明属于星球车单轮台架装置技术领域，具体涉及一种载荷可连续调节的星球车单轮台架装置。本发明具备有益效果：上位机通过控制加载机构电机的连续运动，从而实现测试车轮与土壤之间载荷的连续变化；通过将不同重量的配重块对称固定在滚珠丝杠的螺母上，从而能够改变单轮台架的连续加载的范围；加载机构电机的转轴的旋转运动通过行星齿轮减速箱和滚珠丝杠的传递后转化为螺母的直线运动，电机轴上安装有绝对位置编码器，因存在减速比和导程，螺母的微小直线位移对应到加载机构电机的角位移很大，因而绝对编码器上的数值变化范围很大，因驱动器能够控制加载机构电机位置的精确运动，所以螺母的位置控制精度很高，即单轮台架的载荷加载精度很高。
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公开(公告)号：CN105806312B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610139745.5
申请日：2016-03-11
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C7/04
Abstract: 本发明公开了一种基于三条及以上支撑腿的足式机器人地形参数测量方法，利用足式机器人运动控制所必须的传感器信息即可计算出所处地形的姿态角，即翻滚角以及俯仰角，可满足足式机器人运动控制的要求，简单易行、精度比较高；对于运动过程中，总有腿处于支撑相(每个腿的支撑状态由足端的力所决定，测量值大于门限值，则认为该腿处于支撑相)，且支撑腿数目大于2的足式机器人步态控制来说，可仅采用本方法计算地形姿态角以及机身高度，而不需要外在的激光雷达或者视觉摄像机，降低了成本，不存在复杂的数学运算，精度更高。
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