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公开(公告)号：CN105021190A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510385617.4
申请日：2015-06-30
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 赵小川
CPC classification number: G01C21/165 , G06K9/4671 , G06K9/6201
Abstract: 一种反卫星导航欺诈的方法，该方法为：预先将出发点和目标点的位置信息以及路途中显著位置点的信息存到信息检测库中；未到达显著位置点时，检测是否存在卫星导航欺骗信号，若是，当到达最邻近的显著位置点时，用预存的显著位置点的信息数据对惯性导航进行纠偏，直到到达目标点；若未检测到欺骗信号，则到达显著位置点时进行图像匹配，直到目标点；若不匹配，摄取当前位置图片，尝试人工地图匹配，若匹配不成功，则返回；若匹配成功，确定当前位置，开启图像匹配，用显著位置点对惯性导航纠偏，直到到达目标点。该无人系统包括采用上述反卫星导航欺诈方法的无人机系统和无人车系统。它具有反卫星导航欺诈效果好，方法简单实用的优点。
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公开(公告)号：CN104942830A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510446391.4
申请日：2015-07-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度仿生眼睛，包括：眼球，其为球形腔；支架底座，其位于眼球内的后半部，支架底座在X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上安装第一连接轴、第二连接轴和第三连接轴，三个连接轴交汇于眼球的球心处；第一伺服电机，其与第一连接轴连接；第二伺服电机，其与第二连接轴连接；第三伺服电机，其与第三连接轴连接；摄像装置，其位于眼球内的前半部，且在与第二连接轴相对应的Y轴的反方向上，并与三个连接轴、连接固定于眼球的球心处，摄像装置包括第一摄像头和第二摄像头。本发明的有益效果：结构简单，集成度高，可实现左右运动自由度、旋转运动自由度和俯仰运动自由度，通过两个摄像头的设置可以提高仿生眼睛的定位精度。
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公开(公告)号：CN103466091B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310435569.6
申请日：2013-09-23
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种侦察机器人装置及无人侦察系统，前者包括侦察机器人和外覆布设缓冲罩，外覆布设缓冲罩包括抗过载头部和上、下护盖，侦察机器人装置的重心偏向抗过载头部，上、下护盖的两侧设置有导流翼，上、下护盖与抗过载头部枢接，且枢转轴上装有扭簧；侦察机器人容置于上、下护盖中；上、下护盖中安装有锁定机构，其包括卡槽，与卡槽相扣合的锁扣，将锁扣抵入卡槽中的锁紧压簧，及推动锁扣脱离卡槽的滑动杆；侦察机器人在舵杆根据侦察机器人接收到的舵机控制信号转动时可推动滑动杆进行解锁。本发明通过设置外覆布设缓冲罩，无需对侦察机器人进行各种抗冲击的加固设计，进而不会影响其对侦察环境的适应性，也使其具有较低的生产及设计成本。
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公开(公告)号：CN103518573B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310481193.2
申请日：2013-10-15
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 钱毅 , 王晋华 , 于子平 , 陈冠勇 , 王勇 , 徐英新 , 胡雄文 , 刘莹 , 赵小川 , 周宏志 , 左明 , 陈贤相 , 张敏 , 刘珊 , 査长流 , 赵欣欣 , 崔倩楠 , 李陈 , 潘良毅 , 张芳 , 刘新广 , 瞿蓉 , 施建昌 , 田铮 , 张月 , 于晶 , 郝丽丽 , 李林 , 蒋曜寰
IPC: A01G15/00
Abstract: 本发明公开了一种人工影响天气探测作业综合系统，包括指挥控制中心，无人机子系统，与无人机子系统一一对应配置的地面站子系统和专家辅助决策子系统，指挥控制中心根据遥感气象数据确定可能降雨的云层的预估位置；无人机子系统按照地面站子系统根据指挥控制中心提供的作业区域确定的飞行路径飞行至各作业区域，将近距探测数据传输给地面站子系统；地面站子系统根据专家辅助决策子系统提供的辅助决策信息控制无人机子系统飞行到云层的最佳催雨位置后点燃碘化银焰条。本发明利用无人机子系统与有人机形成有效的搭配和补充，在对有人机作业有切实危险的区域，采用无人机子系统进行催化作业，显著提高了投入产出比。
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公开(公告)号：CN102980619B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201210455278.9
申请日：2012-11-14
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 查长流 , 刘培志 , 钱毅 , 王晋华 , 周宏志 , 刘珊 , 刘新广 , 张敏 , 瞿蓉 , 徐英新 , 胡雄文 , 赵小川 , 赵欣欣 , 刘莹 , 施建昌 , 田铮 , 崔倩楠 , 张月 , 李陈 , 陈贤相 , 左明 , 于晶 , 郝丽丽
Abstract: 本发明公开了一种航行中喷水推进器的喷口流量的测量方法，将动压传感器和含气量传感器安装于喷水推进器所在的平台上，将航速测量仪固定于平台上，测量方法包括用于确定动压偏大系数的拖桩步骤、用于确定平台运动影响系数的拖拉步骤和用于确定航行中喷水推进器的喷口流量的航行测定步骤，其中，拖桩步骤确定动压偏大系数；拖拉步骤确定平台运动影响系数；航行测定步骤确定喷口流量。本发明的测量方法能够对航行过程中喷水推进器喷口流量进行精确测量，本发明的测量方法原理明确，步骤清晰，各测量值的测试方法也非常明确，易于实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103778103A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410045200.9
申请日：2014-02-07
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种多源信息融合方法，包括针对两个信息源采集到的被感知对象的第一和第二信号构建第一和第二数据矩阵；分别获取第一和第二数据矩阵的第一和第二变换系数矩阵；分别将第一和第二变换系数矩阵分成维数相同的第一和第二变换系数子矩阵；将标识矩阵初始化为0；获取与第一和第二变换系数子矩阵一一对应的第一和第二比较值；根据第一和第二比较值的比较结果修正标识矩阵中的元素；构造野点检测矩阵，并与修正后的标识矩阵进行卷积，获得比较矩阵；根据比较矩阵中元素对逆变换矩阵中的元素进行赋值，根据逆变换矩阵获取对第一和第二数据矩阵进行融合的融合数据矩阵。本发明在保证良好融合效果的同时，具有耗时短、抗干扰能力强的特点。
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公开(公告)号：CN103471658A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310449799.8
申请日：2013-09-27
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种自主式无人感知系统与自主移动感知终端及其工作方法，其包括从上至下顺次布置的拼接为球面的上部壳体、下部壳体和底盖；方向驱动轮安装于下部壳体的底部，舵机和方向驱动轮连接，扰动电机带动上部壳体在下部壳体上绕自身的回转轴转动；底盖虚掩地与下部壳体相贴合，使方向驱动轮置于底盖中；感知传感单元包括可见光传感器、红外线传感器、生命探测仪和超声波传感器，前两者安装于上部壳体上；后两者安装于所述下部壳体上，且间隔布置；自主移动感知终端的主控单元接收感知传感单元输出的传感信息，并对传感信息进行信息融合。本发明的感知系统可以自主发射，终端可以自主移动和采集目标区域的环境信息。
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公开(公告)号：CN102980619A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210455278.9
申请日：2012-11-14
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 查长流 , 刘培志 , 钱毅 , 王晋华 , 周宏志 , 刘珊 , 刘新广 , 张敏 , 瞿蓉 , 徐英新 , 胡雄文 , 赵小川 , 赵欣欣 , 刘莹 , 施建昌 , 田铮 , 崔倩楠 , 张月 , 李陈 , 陈贤相 , 左明 , 于晶 , 郝丽丽
Abstract: 本发明公开了一种航行中喷水推进器的喷口流量的测量方法，将动压传感器和含气量传感器安装于喷水推进器所在的平台上，将航速测量仪固定于平台上，测量方法包括用于确定动压偏大系数的拖桩步骤、用于确定平台运动影响系数的拖拉步骤和用于确定航行中喷水推进器的喷口流量的航行测定步骤，其中，拖桩步骤确定动压偏大系数；拖拉步骤确定平台运动影响系数；航行测定步骤确定喷口流量。本发明的测量方法能够对航行过程中喷水推进器喷口流量进行精确测量，本发明的测量方法原理明确，步骤清晰，各测量值的测试方法也非常明确，易于实现。
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公开(公告)号：CN102735115A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110087705.8
申请日：2011-04-08
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Inventor： 王晋华 , 刘培志 , 瞿蓉 , 田铮 , 张敏 , 钱毅 , 赵小川 , 赵欣欣 , 白志强 , 查长流 , 徐英新 , 刘莹 , 周宏志 , 胡雄文 , 刘珊 , 刘新广 , 张媛 , 施建昌
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明是一种基于作业效果最优化的人工影响天气火箭远程调炮控制方法，属于人工影响天气作业技术领域。该方法的主要步骤为：(1)根据指挥中心显示的雷达回波数据、卫星云图、探空数据等气象信息确定作业的目标云层；(2)根据火箭炮传送到指挥中心的数据显示在线火箭炮的状态信息；(3)根据分布在目标云层附近各炮点的安全射界范围进行弹道解算，确定出协同作业效果最优化的火箭炮发射姿态；(4)根据指挥中心的指令信息作业火箭炮自动执行调炮动作，火箭炮调炮完成后的姿态信息传回指挥中心显示出来。该方法可以对分布在不同区域的火箭炮协同控制，实现作业效果的最优化，同时最大限度地保证人工影响天气作业火箭炮的安全、高效工作。
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公开(公告)号：CN115903899B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211479525.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统；其中，方法包括根据接收的各仿真无人机输出的所处位置场景深度图，生成表征各仿真无人机可行状态空间的避障感知地图；根据各仿真无人机的避障感知地图进行路径规划，生成每个仿真无人机的连续性期望轨迹；根据各仿真机器人同时间段内的连续性期望轨迹进行无人机间碰撞判断；对判断的发生碰撞的两个仿真无人机，进行二次路径规划生成避免无人机碰撞的连续性期望轨迹；将各仿真无人机的连续性期望轨迹分别输出到各无人机的飞行控制器进行飞行仿真。本发明实现了多无人机的安全高效避障仿真，以及给出了避障感知、算法验证、轨迹跟踪响应的完整仿真平台。
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