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公开(公告)号：CN117389156A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311683137.7
申请日：2023-12-09
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法，建立液压机械臂机械系统动力学模型和液压系统动力学模型，设计基于摩擦补偿的自适应积分鲁棒控制器，利用自调节律对积分鲁棒增益进行在线调节，建立连续可微的非线性摩擦模型，便于反步控制器的设计，可实现液压机械臂精确摩擦补偿。本发明控制方法针对液压机械臂关节跟踪控制问题，该控制方法具有较好的跟踪性能，且在系统存在不匹配扰动的情况下可获得渐近跟踪的性能。
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公开(公告)号：CN105890074A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610324349.X
申请日：2016-05-17
Applicant: 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
CPC classification number: Y02A50/22 , F24F3/1603 , F24F3/14 , F24F3/166 , F24F2003/1614 , F24F2003/1657 , F24F2003/1664
Abstract: 本发明涉及一种室外消除雾霾的方法，待净化的空气首先由进风系统进入初级过滤系统，通过初级过滤系统将空气中的大颗粒、毛发、纤维过滤捕获，经初级过滤系统处理后的空气进入静电除霾系统，通过静电除霾系统捕捉空气中的微小尘埃，经静电除霾系统处理后的空气进入静电杀菌系统，经静电杀菌系统处理后的空气进入电磁辐射消除系统，通过电磁辐射消除系统将空气中的电磁波消除，经电磁辐射消除系统处理后的干净的空气通过均匀布风系统向外出风。本发明室外消除雾霾的方法，首次将静电除霾原理用于室外流动空气中除霾，能够消除室外空气中的雾霾、产生洁净空气的作用，具有投资低、效率高、使用范围广、安装简单等优点。
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公开(公告)号：CN105864915A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610324348.5
申请日：2016-05-17
Applicant: 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
CPC classification number: F24F3/1603 , A61L9/16 , F24F3/14 , F24F3/166 , F24F13/28 , F24F2003/1614
Abstract: 本发明涉及一种用于室外的雾霾消除装置，包括壳体以及雾霾消除机构，雾霾消除机构包括进风机构、除尘机构、静电杀菌机构、均匀布风机构以及出风机构，进风机构包括多个进风孔，进风孔的尾端连接至除尘机构，除尘机构包括依次设置的初级过滤组件、一级静电除霾组件以及二级静电除霾组件，二级静电除霾组件的空气出口连接至静电杀菌机构，静电杀菌机构的空气出口通过动力风机连接至均匀布风机构，均匀布风机构设置在下部，均匀布风机构中的出风口处还设置有除臭氧组件和空气加湿组件。本发明的雾霾消除装置具有高效过滤、杀菌功能，通过初级过滤组件和两级静电除霾组件可使一次除霾效率达到80%以上。
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公开(公告)号：CN117389156B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311683137.7
申请日：2023-12-09
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦补偿的液压机械臂自适应积分鲁棒控制方法，建立液压机械臂机械系统动力学模型和液压系统动力学模型，设计基于摩擦补偿的自适应积分鲁棒控制器，利用自调节律对积分鲁棒增益进行在线调节，建立连续可微的非线性摩擦模型，便于反步控制器的设计，可实现液压机械臂精确摩擦补偿。本发明控制方法针对液压机械臂关节跟踪控制问题，该控制方法具有较好的跟踪性能，且在系统存在不匹配扰动的情况下可获得渐近跟踪的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117358376B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311661366.9
申请日：2023-12-06
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及球磨机配件技术领域，具体涉及一种衬板及机械臂。本发明提供的衬板包括：衬板主体、连接螺杆和填缝组件；衬板主体设有通孔，衬板主体内设有与衬板主体弧度相同，且一端与外界连通的滑道，通孔贯穿滑道；填缝组件设于滑道内，在安装衬板转动连接螺杆时，能够通过第一传动组件和第二传动组件的传动带动第二滑块伸出滑道并与衬板主体的上表面平齐，以实现封闭相邻两个衬板之间的缝隙。并且，第二滑块处不会有矿浆沉积，当更换衬板时，不会有矿浆进入到衬板与筒体的内壁之间，对球磨机筒体内壁保护效果更优异。通过设置第二滑块以及一系列的传动结构相配合，能够在安装衬板时即完成相连两个衬板之间的缝隙封堵，安装方便，减少人工参与。
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公开(公告)号：CN117021158B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311048141.6
申请日：2023-08-18
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明涉及可伸缩的机械臂技术领域，具体涉及一种基于浮动滑块支撑的伸缩机构及机械设备。本发明提供的伸缩机构包括外套筒、内壁体，第一滑块组件和第二滑块组件。内壁体与外套筒之间通过第一滑块组件和第二滑块组件滑动。第一滑块组件能够摆动，第二滑块组件能够伸缩。内壁体侧面分为受力面和非受力面；受力面和非受力面上均设有滑道；受力面具有浮动区域，第一滑块组件与浮动区域内的滑道连接，第二滑块组件与受力面其余区域和非受力面上的滑道连接。第一滑块组件与第二滑块组件与内壁体上的滑道配合，能够对内壁体支撑定位，提高配合精度。第一滑块组件能够摆动，第二滑块组件能够伸缩，使内壁体始终会向理想的方向滑动，消除了误差。
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公开(公告)号：CN117358376A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311661366.9
申请日：2023-12-06
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及球磨机配件技术领域，具体涉及一种衬板及机械臂。本发明提供的衬板包括：衬板主体、连接螺杆和填缝组件；衬板主体设有通孔，衬板主体内设有与衬板主体弧度相同，且一端与外界连通的滑道，通孔贯穿滑道；填缝组件设于滑道内，在安装衬板转动连接螺杆时，能够通过第一传动组件和第二传动组件的传动带动第二滑块伸出滑道并与衬板主体的上表面平齐，以实现封闭相邻两个衬板之间的缝隙。并且，第二滑块处不会有矿浆沉积，当更换衬板时，不会有矿浆进入到衬板与筒体的内壁之间，对球磨机筒体内壁保护效果更优异。通过设置第二滑块以及一系列的传动结构相配合，能够在安装衬板时即完成相连两个衬板之间的缝隙封堵，安装方便，减少人工参与。
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公开(公告)号：CN117021158A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311048141.6
申请日：2023-08-18
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明涉及可伸缩的机械臂技术领域，具体涉及一种基于浮动滑块支撑的伸缩机构及机械设备。本发明提供的伸缩机构包括外套筒、内壁体，第一滑块组件和第二滑块组件。内壁体与外套筒之间通过第一滑块组件和第二滑块组件滑动。第一滑块组件能够摆动，第二滑块组件能够伸缩。内壁体侧面分为受力面和非受力面；受力面和非受力面上均设有滑道；受力面具有浮动区域，第一滑块组件与浮动区域内的滑道连接，第二滑块组件与受力面其余区域和非受力面上的滑道连接。第一滑块组件与第二滑块组件与内壁体上的滑道配合，能够对内壁体支撑定位，提高配合精度。第一滑块组件能够摆动，第二滑块组件能够伸缩，使内壁体始终会向理想的方向滑动，消除了误差。
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公开(公告)号：CN112901160A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110376790.3
申请日：2021-04-08
Applicant: 中信重工机械股份有限公司 , 洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司
Abstract: 本发明属于矿石破碎设备领域，具体涉及一种多功能液压机械臂，包括安装于料池边缘的机座，在机座上转动连接有转台，转台的上端与第一节臂的后端铰接连接，第一节臂的前端与第二节臂的后端铰接连接，第二节臂的前端与第三节臂的连接端转动连接，第三节臂在旋转驱动的作用下能够绕第二节臂的中轴线旋转，在第三节臂的自由端铰接连接有挖斗、压板和液压破碎锤，挖斗能够单独或与压板配合挖取料池内物料，液压破碎锤能够将料池内大块物料预破碎至破碎机允许的尺寸，避免大块物料不能进入破碎腔内阻挡其它物料进入的问题，避免难破碎或不能破碎物质进入破碎腔中会对破碎机产生损伤或故障，作业效率高，全面解决现场破碎及清障等相关问题。
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