公开(公告)号：CN102637317A

公开(公告)日：2012-08-15

申请号：CN201210125027.4

申请日：2012-04-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 林国余 ,  刘晴 ,  张为公

IPC: G07D3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的硬币尺寸测量算法，其包括：获取硬币图像；硬币图像预处理；对硬币进行直径尺寸测量；所述硬币图像预处理包括：中值滤波，通过3×3模板中值滤波算法来平滑硬币图像；边缘检测，采用自适应的Canny边缘检测算子去除噪声，并保留硬币图像的边缘信息；阈值分割，采用了最大类间方差法来阈值分割硬币图像；连通域检测去除块状噪声，采用了基于八连通域的连通域检测算法，对整幅图像硬币图像进行连通域的检测，再通过连通域所包含像素数的数值，判断硬币图像中含有的噪声块并进行删除。本发明克服了传统硬币尺寸清分方法精度低、结构复杂等缺点，同时本发明还具有鲁棒性高、便于移植、易于实现的特点。

公开(公告)号：CN102629109A

公开(公告)日：2012-08-08

申请号：CN201110348850.7

申请日：2011-11-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 张为公 ,  李旭 ,  徐启敏

IPC: G05B17/00

Abstract: 本发明提供了一种道路清障车的自动扶正控制方法，其步骤包括：建立道路清障车扶正模型；输入事故车辆特征参数，并获取控制规律；以道路清障车扶正系统液压元件为依据，合理设置参数，搭建道路清障车扶正系统液压回路模型；搭建常规PID控制系统和VAPID控制系统的模型；道路清障车扶正系统液压回路模型与常规PID控制系统和VAPID控制系统的模型进行联合仿真；采用VAPID控制算法对系统液压回路模型扶正过程进行控制。所述道路清障车的自动扶正控制方法，不仅使系统稳定、无超调现象，而且系统的阶跃响应迅速，跟踪误差衰减速度快，保证了道路清障车快速平稳的扶正事故车辆。

公开(公告)号：CN101237546A

公开(公告)日：2008-08-06

申请号：CN200710135591.3

申请日：2007-11-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 张为公 ,  于兵 ,  李旭 ,  蔡英凤

IPC: H04N5/76 ,  G06F12/08

Abstract: 一种应用于车载环境的高速音视频海量存储方法，采取多个智能节点并行操作增加带宽的方式，先将数据缓存在高速易失存储单元里，然后由多个智能节点分别将高速易失存储单元里中属于自己的数据块写入自己该智能节点控制的低速非易失存储单元里。由上述方法设计的应用于车载环境的高速音视频海量存储装置，设置主处理器电路、易失高速缓存电路、嵌入式智能节点电路和低速非易失存储器电路，易失高速缓存电路采用双口接口的方式，分别和主处理器电路与嵌入式智能节点电路连接，主处理器电路、嵌入式智能节点电路通过易失高速缓存电路交换数据和命令，嵌入式智能节点电路从易失高速缓存电路读出数据写入低速非易失存储器电路。

公开(公告)号：CN100403332C

公开(公告)日：2008-07-16

申请号：CN200610097376.4

申请日：2006-11-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 张为公 ,  李旭 ,  秦文虎

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06T7/00

Abstract: 用于车道偏离报警的车道线鲁棒识别方法，该识别方法首先对感兴趣的左、右两个局部窗口进行有条件的边缘检测，之后构建相应的梯度方向映射表；进而，根据所提出的梯度方向直方图处理方法，确定每个局部窗口车道线边缘点的梯度方向范围；然后，针对车道线边缘点在方位和空间上的连续性特征，提出了车道线边缘候选点集与有效点集的筛选算法并对每个局部窗口进行了筛选；最后，对已确定的每个局部窗口相应的有效点集，通过提出的基于标量化处理Kalman滤波方法实现了车道左、右标志线特征参数的快速准确提取。本发明提出的识别方法具有良好的实时性、环境适应力和抗干扰能力。

公开(公告)号：CN110378417B

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN201910654008.2

申请日：2019-07-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 王东 ,  陈思维 ,  肖作栋 ,  张为公

IPC: G06F18/2321 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明公开一种获取施工边界的方法，利用手持式GPS设备采集到一组绕施工区域边界一周且间隔均匀的点；设置一固定长度的滑动窗口，将一定数量的数据放入窗口中，对窗口内的数据进行二次曲线拟合，并检验其拟合效果好坏，认为拟合效果好的窗口都在同一条边上，拟合效果差的窗口内包含拐点；将拟合效果差的窗口的重合部分记为可疑拐点，将除可疑拐点外的点自动归为N类，若N≠4则改变窗口长度重新遍历数据直到N＝4，再对每一类数据进行曲线拟合即可得到由分段多项式表示的施工区域边界。本发明解决了一般聚类方法无法针对四边形各条边聚类的问题，同时窗口起到了一定的均值滤波的效果，避免了将噪声点误判为拐点的情况，识别准确率高。

公开(公告)号：CN116721065A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310603724.4

申请日：2023-05-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 李煊鹏 ,  王志博 ,  王加宽 ,  黎梓威 ,  张为公

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G06N3/088 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明公开了一种基于对比学习预训练的DDH超声影像分析方法，首先获取无标签DDH超声影像数据；构建神经网络的特征提取器G，使用无标签数据集，以对比学习的方式训练神经网络的特征提取器；再根据待检查的关键解剖结构对部分数据进行标注，形成有标签超声数据集；根据任务目标构建任务处理网络T，将任务处理网络T与训练后的特征提取器G组合，形成神经网络模型O；使用有标签超声数据集对神经网络模型O进行训练，实现DDH超声影像分析。本方法利用大量无标注数据对特征提取网络进行预训练，提高其特征提取能力，从而提高使用深度学习进行超声影像检查中下游任务的性能。

公开(公告)号：CN116228040A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310300622.5

申请日：2023-03-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 丁崇尧 ,  王东 ,  冯李航 ,  张为公

IPC: G06Q10/0639 ,  G06Q50/20

Abstract: 一种面向智能体学习演进能力的评测方法，1、建立智能体学习演进能力评价分层体系，将学习演进能力划分成三个指标层，第一层、第二层为抽象层，第三层为具体层；2、运用赋权模型给第三层具体层指标赋权，赋权模型为客观赋权法；3、按照顺序先后给第二层抽象层与第一层抽象层的指标赋权，赋权模型均为主观赋权法；4、计算第三层指标标准化分数，根据步骤二、步骤三的赋权结果，自下而上逐层加权求和，实现对智能体学习演进能力的量化评分。本发明实现对智能体学习演进能力的量化评分，有助于研究人员在从事智能体相关研究的过程中直观了解其当前所具备学习演进能力，准确地发现存在的弱项并及时提升，对推动智能体技术的快速发展具有现实意义。

公开(公告)号：CN115828600A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211565716.7

申请日：2022-12-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 张稳 ,  王东 ,  冯李航 ,  张为公

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明公开了一种引入随机噪声模型的CRITIC赋权优化方法及系统，在CRITIC赋权方法过程中，建立小数位数自适应随机噪声矩阵模型，对标准差为0的评价指标对应的数据进行随机噪声处理，并更新各评价指标的标准差，综合各评价指标间的相关系数和标准差，得到评价指标的权重。本方法解决了CRITIC赋权法中数据存在一致性时，相关系数在反映指标间的冲突程度时失效的问题，同时引入的数据小数位数自适应算法满足了各种精度的适配问题，引入的随机噪声矩阵保证了多次实验结果的一致性，将此评价方法应用于无人系统智能化水平评价中，有助于研究人员准确地发现无人系统存在的弱项并及时提升，对推动无人系统技术的快速发展具有现实意义。

公开(公告)号：CN110728398A

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201910923854.X

申请日：2019-09-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 王东 ,  许曈 ,  陈思维 ,  吴媞 ,  徐扬 ,  张为公

IPC: G06Q10/04 ,  G06K9/62 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的铰接工程车辆路径规划方法，包括以下步骤：1、使用目标导向型快速搜索随机树算法在实验场景搜索出一条合适的路径，将路径两侧真实障碍物分别标记为两种不同的分类标签；2、在车辆起点和终点位置附近分别增添一组虚拟障碍物并标记为两种不同的分类标签，将已标记的真实障碍物和虚拟障碍物通过支持向量机理论得到二维最优零势曲线及最大间隔；3、利用“最远可达距离法”在二维最优零势曲线上获得若干“关键拐点”；4、获得规划路径。本发明考虑到现实中障碍物的干扰以及铰接工程车辆特殊的转向特性，设计了一种能够让铰接工程车辆直接跟踪的路径。

公开(公告)号：CN110501941A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910756951.4

申请日：2019-08-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 王东 ,  储灿灿 ,  肖作栋 ,  张为公

IPC: G05B19/042 ,  G01M17/007

Abstract: 本发明公开了一种电动汽车整车控制模型获取方法，包括以下步骤：1、采集获取电动汽车模型所需的各种数据；2、获取数据的关键分段点；3、对分段后的数据进行自适应曲线拟合，得到不同种数据之间的数学关系；4、辨识整车控制模型中的具体参数。本发明能够适用于各种电动车加速踏板开度与车辆速度之间数学关系的建模，操作简单，灵活性高，实现了对电动汽车整车控制模型的快速建立。