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公开(公告)号：CN116373870A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310543426.0
申请日：2023-05-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应模型预测控制弯道车道保持方法及系统，首先根据车辆行驶的弯道工况信息确定车辆过弯安全车速；然后利用遗传算法匹配不同道路信息下MPC控制器的最优时域参数；再构建神经网络MPC控制器，使车辆过弯安全车速与MPC控制器的时域参数根据弯道工况的改变进行自适应调整；最后根据训练后的神经网络，综合车辆纵向控制器和车辆横向控制器，实现控制弯道车道的保持。本发明有效解决了过弯车速较高导致的车辆侧滑或侧翻、固定MPC时域参数导致的车道保持精度较差的问题，提高了无人驾驶车辆弯道车道保持的精准性，保障了车辆行驶的稳定性，对推动无人驾驶技术的快速发展具有现实意义。
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公开(公告)号：CN110728398B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201910923854.X
申请日：2019-09-27
Applicant: 东南大学
IPC: G06Q10/047 , G06F18/2411 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的铰接工程车辆路径规划方法，包括以下步骤：1、使用目标导向型快速搜索随机树算法在实验场景搜索出一条合适的路径，将路径两侧真实障碍物分别标记为两种不同的分类标签；2、在车辆起点和终点位置附近分别增添一组虚拟障碍物并标记为两种不同的分类标签，将已标记的真实障碍物和虚拟障碍物通过支持向量机理论得到二维最优零势曲线及最大间隔；3、利用“最远可达距离法”在二维最优零势曲线上获得若干“关键拐点”；4、获得规划路径。本发明考虑到现实中障碍物的干扰以及铰接工程车辆特殊的转向特性，设计了一种能够让铰接工程车辆直接跟踪的路径。
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公开(公告)号：CN110411628B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910583442.6
申请日：2019-07-01
Applicant: 东南大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开一种滑环式轮力传感器动态传输误差校正系统及其校正方法，系统包括上位机电脑、数据采集控制器、应变/桥输入模块、数字信号输入模块、锂电池、待校正轮力传感器。系统通过同步测试轮力传感器的电阻应变电桥信号和轮胎旋转角度信号，经过动态偏置误差校正和动态分流校正，获得与轮胎旋转角度相关的校正参数，消除滑环动态接触电阻和导线电阻引起的电桥信号传输误差。本发明考虑了轮胎旋转角度对传输误差的动态影响，提高了校正精度；且利用轮力传感器自带的角度传感器，不需要改变原有传感器构造，使用方便。
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公开(公告)号：CN110412973A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910583432.2
申请日：2019-07-01
Applicant: 东南大学
IPC: G05B23/02 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开一种基于虚拟仪器的台架试验电动汽车驾驶机器人系统，系统由上位机电脑、NI CompactRIO Real-Time控制器、NI CompactRIO FPGA机箱、NI CAN总线控制器、NI模拟电压输出模块、NI数字信号输出模块、NI模拟电压输入模块、NI数字信号输入模块、NI热电偶信号输入模块、USB存储器、SD卡、指示灯、TPMS接收机、TPMS传感器、钳式电流表、电压探头、急停开关、热电偶、12V锂电池组成。本发明采用虚拟仪器NI CompactRIO发出电信号，替代原有机械式加速踏板、制动踏板和换挡器，同时具有驾驶控制、辅助数据采集、安全监测和管理功能。
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公开(公告)号：CN103434511B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310424421.2
申请日：2013-09-17
Applicant: 东南大学
IPC: B60W40/064 , B60W40/105 , B60W30/00
Abstract: 本发明公开了一种车速与道路附着系数的联合估计方法。本方法基于非线性整车动力学模型和轮胎纵向力模型，在不同道路附着系数条件下，分别建立不同的多个卡尔曼滤波模型，同时利用车载轮速和方向盘转角传感器信息来确定各卡尔曼滤波系统的外部输入量和观测量，进一步通过交互多模型算法实现不同滤波系统的交互，从而实现不同道路附着系数条件下对车辆纵向、侧向车速的自适应估计，并根据交互多模型算法中计算出的各卡尔曼滤波模型的模型概率实现道路附着系数的实时估计，达到全面自适应的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103631144A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310361723.X
申请日：2013-08-19
IPC: G05B15/02 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种电磁驱动汽车驾驶机器人，包括机座、机械腿、机械腿控制器、换挡机械手、换挡机械手控制器、汽车车速测量模块、发动机转速测量模块、运动控制模块、数据采集与信号调理模块和驾驶机器人实时控制计算机，其中机械腿控制器和换挡机械手控制器采用电磁直线执行器；本发明采用电磁直线执行器直接驱动驾驶机器人油门、制动、离合器机械腿和换挡机械手等执行机构动作，无需中间传动环节，减小了体积，降低了重量，大大提高了定位和控制精度，实时性更好。
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公开(公告)号：CN103440645A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310357510.X
申请日：2013-08-16
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提出了一种基于自适应粒子滤波和稀疏表示的目标跟踪算法，使用改进的自适应粒子滤波技术作为跟踪算法框架，并且利用分块稀疏表示模型建立目标的观测相似度模型，利用自适应分块技术对目标进行分块，构建当前目标状态的结构稀疏直方图，以计算当前目标状态的观测相似度，利用遮挡检测机制检测遮挡，更新目标/背景字典模板以及目标模板直方图，以捕获跟踪过程中目标的外形改变以及环境的变化，利用可变方向乘子法解决稀疏表示中的L1优化问题，提升所述目标跟踪算法的执行速度。本发明对跟踪目标姿态变化，环境光照变化以及遮挡等情况具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN102166982A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110073134.2
申请日：2011-03-25
Applicant: 东南大学 , 苏州沃泰克通信技术有限公司
Abstract: 本发明公布了一种自适应前照灯系统的车灯控制方法，所述方法如下：自适应前照灯AFS系统的车灯转向角度由油门踏板、刹车踏板、离合器踏板、档位、方向盘转角以及前后轴高度信息决定；根据AFS动力学模型的特性模拟车辆姿态和车速，结合不同的车型和道路状况，得到车灯的转向角度；结合前照灯左右、纵倾转弯角度经验范围，创建语言控制规则，并依据其进行模糊推理，构建模糊控制规则表；通过计算模糊关系获得模糊输出判决，利用反模糊化，得到车灯转角的实际控制量，进而输出电机控制值至电机驱动模块。
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公开(公告)号：CN117763346A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311640562.8
申请日：2023-12-04
Applicant: 东南大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/213 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于块标记化预训练的轨迹预测方法，首先在随机掩码部分轨迹的基础上标记被掩码轨迹点的时序位置，表征轨迹点之间的不同距离的依赖关系；然后分割出轨迹块用以捕捉轨迹点的局部信息，并设计轨迹块层级的重构任务用于预训练；在预训练过程中，建立通道独立的特征提取器，利用权重共享的因果单元提取轨迹序列中不同状态序列的时序特征；之后针对不同状态表征进行独立的序列重构，建立基于因果单元的特征整合器，结合重构的状态序列预测目标未来轨迹。本发明有效提高了无人驾驶车辆轨迹预测的精准性，提升了车辆行驶的安全性，对推动无人驾驶技术的发展具有现实意义。
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公开(公告)号：CN114296455B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111609239.5
申请日：2021-12-27
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于行人预测的移动机器人避障方法，方法参考了人在面对运动障碍物时会分析它们的运动趋势，然后提前进行躲避的思想。根据移动机器人运行中的不同场景分为狭长廊道地段和宽阔大厅地段：当机器人前方遇到行人后使用社会力模型来预测其接下来一段时间的行走轨迹，在狭长廊道地段采用不主动躲避的方式，根据预测到的行人位置来调整自身的速度；位于大厅地段时采用主动避让的策略，对动态窗口法（DWA）进行改进，在原有的评价函数中新增预测行人走向的评价项，使得改进后的算法能够提前躲避行人接下来要行走到的位置。本发明提出的移动机器人避障方法将行人的行走意图添加到机器人的避障决策中，提高了移动机器人动态避障的效率。
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