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公开(公告)号：CN114370887B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111394717.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/567
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟转动的力平衡模式振动陀螺零位自标定方法，在力平衡模式下进行如下步骤：步骤S1，在第一时间内，向振动陀螺施加一虚拟进动电压V，并获取所述振动陀螺的力平衡回路的控制电压，记为VFTR1；步骤S2，在第二时间内，向所述振动陀螺施加一反向的虚拟进动电压‑V，并获取所述振动陀螺的力平衡回路的控制电压，记为VFTR2；步骤S3，根据VFTR1和VFTR2，对所述振动陀螺进行零位标定。本发明利用控制回路施加虚拟进动，实现了陀螺仪在不同使用环境以及时间下的零位自标定。
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公开(公告)号：CN111115551B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201911241743.7
申请日：2019-12-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种通过过渡层结构降低封装应力的MEMS惯性器件，所述的MEMS惯性器件包含：封装管壳、位于封装管壳内的芯片、以及设于所述封装管壳的底板与所述的芯片之间的过渡层；所述的过渡层包含若干片层，所述的片层包含：贴片胶层和应力缓冲层；所述的应力缓冲层的材质与所述的封装管壳或所述的芯片的材质相同。本发明通过对过渡层进行结构设计，在过渡层中设计应力缓冲区，应力缓冲层的材质与封装管壳或芯片的材质相同，有利于降低封装应力。
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公开(公告)号：CN114396926A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111451590.6
申请日：2021-12-01
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C19/5691
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺，包括半球谐振子、石英基座和金属基座；所述半球谐振子钎焊连接至所述石英基座上；所述石英基座上设有安装孔位，通过穿过所述安装孔位的螺钉，将所述石英基座安装至所述金属基座上。本发明的石英基座上加工了安装孔位，通过螺钉将石英基座压装在金属基座上，简化了安装工艺，避免支撑柱钎焊连接引出的二次热应力问题，提升了半球谐振陀螺的性能，降低了整体结构的制造成本。螺钉压装的方式生产半球谐振陀螺，能够降低产线关键设备的建设成本，易于实现人工流水化生产作业。本申请将电极引针的支撑功能分离出去，电极引针只用于电学引出，能够提高电极引针的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109062048B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201810948760.3
申请日：2018-08-20
Applicant: 西北工业大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于复合学习的MEMS陀螺仪预设性能非奇异滑模控制方法，该方法考虑存在参数摄动的MEMS陀螺动力学模型，结合平行估计模型构建神经网络预测误差，设计神经网络权值的复合自适应律，修正神经网络的权重系数，实现未知动力学的有效动态估计；引入性能函数使跟踪误差受限，并通过误差转换将受限的跟踪误差转换为不受限的转换误差，设计基于转换误差的滑模控制器和复合学习律，实现MEMS陀螺的预设性能控制；设计非奇异终端滑模控制器实现未知动力学的前馈补偿，并避免系统奇异问题。本发明解决MEMS陀螺系统奇异、超调及跟踪误差无法预先设计的问题，进一步提高MEMS陀螺仪的控制精度，改善陀螺性能。
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公开(公告)号：CN109506640A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811384223.7
申请日：2018-11-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C19/5783
Abstract: 本发明公开了一种振动陀螺自动装配装置及其方法，该振动陀螺自动装配装置，包含：夹持工装，用于夹持组成振动陀螺的各个陀螺组件，所述的夹持工装设置于一工作台的底座上，夹持工装为一空心圆柱套筒，所述的圆柱套筒轴向垂直于底座基面，在底座上设有一安装基面，所述的安装基面与底座基面平行；若干轴对称分布的压电驱动器，其设置于安装基面上，所述的压电驱动器沿安装基面圆周向均匀分布；位置传感器，其分别设置于陀螺组件之间，用于检测待装配振动陀螺的多个轴向间隙，产生多路检测信号；控制模块，其输入端连接于位置传感器，输出端连接于压电驱动器，控制模块根据检测信号控制压电驱动器驱动，使得振动陀螺装配间隙达到轴对称状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114396926B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202111451590.6
申请日：2021-12-01
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C19/5691
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺，包括半球谐振子、石英基座和金属基座；所述半球谐振子钎焊连接至所述石英基座上；所述石英基座上设有安装孔位，通过穿过所述安装孔位的螺钉，将所述石英基座安装至所述金属基座上。本发明的石英基座上加工了安装孔位，通过螺钉将石英基座压装在金属基座上，简化了安装工艺，避免支撑柱钎焊连接引出的二次热应力问题，提升了半球谐振陀螺的性能，降低了整体结构的制造成本。螺钉压装的方式生产半球谐振陀螺，能够降低产线关键设备的建设成本，易于实现人工流水化生产作业。本申请将电极引针的支撑功能分离出去，电极引针只用于电学引出，能够提高电极引针的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111039255B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201911242893.X
申请日：2019-12-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种降低MEMS惯性器件封装应力的方法及MEMS器件，所述的MEMS惯性器件包含：封装管壳、位于封装管壳内的芯片；所述的方法包含以下步骤：步骤1，将直径一致的硅珠的粉体与贴片胶混合并搅拌均匀，得到混合物；步骤2，利用点胶器将所述的混合物喷涂于所述的封装管壳的底板上，以形成贴片胶层；步骤3，将所述芯片的底面贴在所述的贴片胶层上；步骤4，使所述的贴片胶层固化。本发明通过在贴片胶内添加直径一致的硅珠，并对贴片胶层各个参数量化控制，有效的降低封装应力，提高了工艺过程的稳定性。
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公开(公告)号：CN114396925B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111451580.2
申请日：2021-12-01
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C19/5691
Abstract: 本发明公开了一种带有弹簧阻尼结构的半球谐振陀螺，包括半球谐振子、石英基座和金属基座，所述半球谐振子连接至所述石英基座上，所述石英基座与所述金属基座通过弹簧阻尼结构连接，所述弹簧阻尼结构设置于所述半球谐振陀螺的内部。本发明将通过弹簧阻尼结构，将减震系统一体化设置于半球谐振陀螺的内部，充分利用了陀螺内部多余的空间，还解决了半球谐振陀螺的石英基座和金属基座的连接处振动放大的问题。
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公开(公告)号：CN114193145A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111394731.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明提供一种基于光电复合的振动陀螺精密装调设备，包括：相对设置的两个多自由度高精度位移台，分别用于安装石英基座和半球谐振子；激光检测装置，用于检测所述石英基座和半球谐振子的轮廓特征；电容检测装置，用于检测所述石英基座和半球谐振子之间N个电极对的电容值；工控机，与所述激光检测装置和电容检测装置以及多自由度高精度位移台通信连接；在粗调阶段，所述工控机根据所述石英基座和半球谐振子的轮廓特征调整所述多自由度高精度位移台；在微调阶段，所述工控机根据各电极对的电容值调整所述多自由度高精度位移台。本发明基于激光和电容检测，解决了两套件结构的石英半球谐振陀螺亚微米级精密装配问题。
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公开(公告)号：CN113566844A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110625557.4
申请日：2021-06-04
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于叉指电极的谐振子动力学参数检测装置，该检测装置包括：基准平台，其中，垂直于所述基准平台的方向为第一方向；电极基座，安装在所述基准平台上，该电极基板具有孔；叉指电极，覆盖于所述电极基座上；电路板，覆盖于所述电极基座上；引线，用于连接所述叉指电极和所述电路板；位移及转动装置，其可在所述第一方向上伸缩和转动以及在所述基准平台上平移。本发明提出一种基于叉指电极的熔融石英谐振子动力学参数检测装置，利用叉指电极实现对镀膜前熔融石英谐振子的驱动和振动检测，进而测量出谐振子的动力学参数。
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