公开(公告)号：CN104044138B

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201410269182.2

申请日：2014-06-17

Applicant: 凯斯特阀门集团有限公司 ,  上海工程技术大学

Inventor： 陈建海 ,  许勇 ,  王鑫 ,  王伟 ,  孙峰磊

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明涉及一种8‑UPS步行加工并联机器人，由载荷平台(11)、支撑基座(1)和联接载荷平台(11)与基座(1)的直线驱动分支组成，其中：四对直线驱动分支在支撑基座(1)和载荷平台(11)之间对称分布，构成基于UPS并联机构本体的步行机器人；所述的载荷平台(11)上安装有末端执行器(12)；所述的基座(1)固接有二个以上的锁紧销(2)，该机器人足端的锁紧环(3)与锁紧销(2)配合，使该机器人可沿锁紧销(2)轨迹行走。本发明提出了面向工业化应用的步行加工机器人概念。该机器人兼具腿式机器人的高机动性和并联机构的高刚度特点，具备六轴加工、操作和稳定步行能力，并且，可通过系统构型和末端执行器的重构，完成切削、装卸、搬运等多样化任务。本发明可望为极大作业空间和广域分布多工位生产线的高效率加工提出可行的移动式加工解决方案。

公开(公告)号：CN208278190U

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201820324649.2

申请日：2018-03-09

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 吕叶萍 ,  许勇

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型涉及一种用于外卖送餐的多步态运输机器人，包括：载重平台；布置在载重平台上的储物盒体；支撑所述载重平台并带动其行走的四条复合机械腿：每个复合机械腿的底部带有滚轮，并具有四个活动关节，使得所述多步态运输机器人实现轮足复合运动；控制器：用于接受驱动电路、路况检测器和密码锁反馈的信号，并处理发出信号给执行机构执行相应操作；驱动电路：用于连接并控制所述复合机械腿动作；路况检测器：用于检测前方路面情况；密码锁：用于控制储物盒体的开启；电源。与现有技术相比，本实用新型可以实现自动送餐上门，使用高效便捷，有效提高送餐人员的效率并减轻其负担，同时，还为一众宅男宅女提供了便利等。

公开(公告)号：CN207402772U

公开(公告)日：2018-05-25

申请号：CN201721289853.7

申请日：2017-10-09

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 程浩 ,  许勇

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种三足步行并联机器人，包括由上到下顺次布置的载荷平台、三条直线驱动支链和固定基座，载荷平台上设有安装接口；三条直线驱动支链相互间隔120°对称安装在载荷平台上，每条直线驱动支链包括两条结构相同、布置对称的分支链，两条分支链由上到下分别包括公用横向转动副R1，纵向转动副R2/R2'，移动副P3/P3'，纵向转动副R4/R4',公用横向转动副R5和公用垂直转动副R6；固定基座数量为一个或者多个，固定基座上固设用于锁紧直线驱动支链下端的锁紧销，锁紧销总数不少于3。本装置具备了并联机构的高承载、高精度、低惯性以及现代机床的六轴加工、可重构功能。且支链数少控制相对容易，在加工模式下无驱动冗余。

公开(公告)号：CN207796206U

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201820102132.9

申请日：2018-01-22

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 刘文彩 ,  许勇 ,  陈佳丽

IPC: F16K17/30

Abstract: 本实用新型涉及一种小泄漏量的自来水减压阀，包括阀体(6)、顶部与阀体(6)密封接触并沿其上下移动的活塞杆、与活塞杆一体连接并用于启闭减压阀的活塞体(10)，以及分别抵住活塞杆顶端和活塞体(10)底端的主弹簧(14)和副弹簧(7)，所述的活塞杆的顶部上方还布置有与活塞杆密封固定连接并密封接触阀体(6)的膜片件。与现有技术相比，本实用新型通过设置膜片件等结构可以有效提高阀门在开闭过程中的密封性能，减少压力泄漏量。

公开(公告)号：CN207387658U

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201721401466.8

申请日：2017-10-27

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 刘文彩 ,  许勇 ,  程浩 ,  陈佳丽 ,  曹银冬 ,  赵侠飞

IPC: B25J9/08 ,  B25J11/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种用于飞机机身制孔的加工机器人，包括有效荷载平台、支承基座和四足行走机构，所述有效荷载平台上可拆卸安装有夹具和加工刀具，所述的支承基座上活动安装有夹紧组件，所述四足行走机构的上端承接所述有效荷载平台，下端连接所述夹紧组件并可带动夹紧组件在支承基座上行走，所述的四足行走机构包括四组上下两端分别抵接有效荷载平台和支承基座的腿式行走单元，所述腿式行走单元包括两条并排设置的具有六自由度的UPS支链。与现有技术相比，本实用新型可有效提高自动加工、智能加工的高效性和高精度性，从而使机器人实现步行、加工操作，以便更好地应用于自动化大工业领域的生产制造等。

公开(公告)号：CN210248157U

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201920383827.3

申请日：2019-03-25

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 董飞 ,  许勇 ,  王威 ,  王艳 ,  吕叶萍

IPC: A21C11/08

Abstract: 本实用新型涉及一种月饼制作装置，包括支架(22)，以及设置在支架(22)上的传动箱(1)，所述传动箱(1)下端设置有成型桶(17)，所述成型桶(17)底端拆卸连接有下压板(16)，所述成型桶(17)顶端设置有上压板(15)，所述上压板(15)通过移动下压组件与传动箱(1)相连接，上压板(15)的下表面和下压板(16)的上表面均刻有花纹，通过移动下压组件将上压板(15)下压与下压板(16)配合使月饼成型并印刻花纹。与现有技术相比，本实用新型通过设置横向锥齿轮、弧形拉板与下压板，具有月饼花纹更换方便，制作过程噪音小与装置使用方便等特点。

公开(公告)号：CN208496308U

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201820629538.2

申请日：2018-04-28

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 王威 ,  许勇 ,  宋伟 ,  刘勇 ,  吕叶萍 ,  梁诤

IPC: B23P23/04

Abstract: 本实用新型涉及一种钻孔铆钉一体化装置，其特征在于，包括框体(13)、钻铆机构和驱动机构，所述的钻铆机构包括呈“卜”字形并转动安装在框体上的钻铆一体化支架(7)，以及分别设置在钻铆一体化支架(7)上其中两端的钻孔组件和铆钉组件，所述的驱动机构连接所述钻铆一体化支架(7)并可驱动其转动。与现有技术相比，本实用新型可安装于单工业机器人上，实现移动、制孔、铆钉一体化操作，减少了机器人设备，降低了成本，提高了生产效率和重量轻使用方便。