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公开(公告)号：CN110082783B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201910390135.6
申请日：2019-05-10
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/42
Abstract: 本发明涉及一种悬崖检测的方法及装置，属于无人驾驶汽车感知技术领域，解决无人驾驶汽车在越野场景下的悬崖检测问题；方法包括，对获取激光雷达点云数据预处理得到有效激光雷达点云数据；采用滑窗方法，选取垂直角度相同有效激光雷达点云数据进行窗口特征数据提取，根据所述窗口特征数据在窗口滑动过程中的畸变特征，得到悬崖区域。本发明使用激光雷达点云数据，使悬崖检测距离更远，精度更高；采用滑窗方法判断悬崖区域，而不是根据单点的高度和距离特征，排除了杂点或者噪声点的干扰，使检测更加鲁棒和高效。
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公开(公告)号：CN109263655B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810967388.0
申请日：2018-08-23
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种分布式电驱动无人履带车辆的整车控制方法，包括：对所述车辆的各用电设备进行低、高压上电；判断所述车辆是否处于人工制动状态；是，则进入人工制动模式；否，则进一步判断当前的车辆驾驶方式，如果驾驶方式是有人驾驶，驾驶员通过操纵遥控驾驶仪对所述车辆进行有人驾驶；如果驾驶方式是无人驾驶，则所述车辆在上层规划决策系统的控制下进行无人驾驶。本发明保证了车辆在有人驾驶和无人驾驶时的行驶安全性和自由切换，制动模式分为普通制动和紧急制动，既保证了车辆的正常停车，又能应对各种突发的紧急状况；行进模式下的前进和倒退又可分别细分为直驶和转向子模式，可充分发挥分布式电驱动履带车辆的通过性和灵活的转向性能。
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公开(公告)号：CN110217290B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910436146.3
申请日：2019-05-23
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于二级行星转向机的无人车转向系统和方法，属于无人车转向技术领域，解决传统车辆无人化控制中执行机构控制精度低，响应速度慢的问题。本系统通过电液伺服阀对液压缸及转向操纵杆的往复运动进行控制，从而驱动车辆转向，同时可实现手动操纵和电控操纵的切换，机构简单可行，方便加工安装，并适应履带车辆的恶劣工作环境。
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公开(公告)号：CN108694841B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810510657.0
申请日：2018-05-24
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967 , B60W30/18
Abstract: 本发明涉及一种基于V2X技术的智能车辆通行路口红绿灯方法，属于智能驾驶技术领域,解决了现有智能车辆因驾驶不当带来的经济性、舒适性降低及交通拥堵问题。步骤如下：启动智能车辆智能驾驶功能；智能车辆同时接收本车和前车的位置、速度及红绿灯状态信息；生成本车候选加速度序列，结合本车的速度、位置，生成预测时域内本车的速度矩阵和位置矩阵；根据前车的位置、速度，生成预测时域内前车的速度矩阵和位置矩阵；确定智能车辆每一个候选加速度所对应的总成本，将总成本最小的候选加速度作为期望加速度；根据所述期望加速度和对应的期望速度通行路口红绿灯。实现了智能车辆经济、舒适地通行路口红绿灯，减轻了因驾驶不当带来的交通拥堵问题。
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公开(公告)号：CN110501169A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910795136.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本申请提供了一种车辆故障的诊断方法、装置及电子设备，车辆上安装有AMT系统，获取AMT系统中的多种传感器信号；如果多种传感器信号及其变化率均没有超过对应的第一预设阈值，对多种传感器信号进行数据处理和小波分解，得到多种传感器信号对应的小波系数；如果至少有一个小波系数的变化幅值大于其对应的第二预设阈值，基于数据处理后的二维数据矩阵和小波分解后进行数据重构得到的小波重构矩阵，计算各种传感器信号对SPE统计量的贡献度；第二预设阈值为基于正常历史行驶数据进行多尺度主元分析得到的；基于上述贡献度，确定车辆的故障原因，本申请能够通过多尺度主元分析法实现车辆故障的诊断，得到车辆故障的原因。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110210350A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910429977.8
申请日：2019-05-22
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的快速停车位检测方法，属于驾驶技术领域，用于解决停车位检测环境适应性差、模型计算量大问题，方法包括离线步骤：离线采集包含有停车位的图像数据，建立训练、验证数据集；进行神经网络模型的训练、评价和优化；所述神经网络模型用于对图像数据中停车位边线进行语义分割；在线步骤：在线采集包含有停车位的图像数据，使用训练好的神经网络模型进行停车位边线语义分割得到停车位边线掩膜，对得到的边线掩膜进行拟合、聚类与组合，得到由边线组成的几何形状；根据设定的形状判别条件，对所述几何形状进行筛选确定停车位。本发明具环境适应性强；采用模型体积很小，计算量低，对计算资源的需求较小；系统造价低，具有大规模应用的潜力。
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公开(公告)号：CN110033457A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910180734.5
申请日：2019-03-11
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种目标点云分割方法，属于目标分割技术领域，解决了现有激光雷达分割方法存在的计算量大、计算速度慢、分割不精确的问题。包括以下步骤：步骤S1：接收并处理激光雷达采集的激光雷达点云数据，得到所述激光雷达点云数据对应的深度图；步骤S2：识别深度图角度矩阵中的地面信息，并将深度图中的相应坐标的R值置为-1，得到去除地面信息的深度图；步骤S3：对去除地面信息的深度图进行目标分割，得到目标分割结果。实现了目标点云的快速分割，计算量小、计算结果精确，可以满足车辆运动时的实时目标分割需求。
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公开(公告)号：CN109960261A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910222739.X
申请日：2019-03-22
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于碰撞检测的动态障碍物避让方法，属于无人车辆技术领域，通过初规划构造车辆期望轨迹，并根据接收的动态障碍物预测轨迹和所述车辆期望轨迹，进行碰撞检测，对车辆的行驶速度和/或路径进行重新规划，得到车辆无碰撞行驶速度和/或路径数据，重新构造车辆期望轨迹，避让动态障碍物；实现无人车辆自主避让动态障碍物。本发明立足于自动驾驶车辆在动态环境下，所采用碰撞检测方法保证既不失碰撞检测精度，又可以提升碰撞检测效率；所采用重规划方法可以兼顾通行效率、通行平顺性和通行安全性效果。
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公开(公告)号：CN109668724A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811580757.7
申请日：2018-12-24
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明提供了一种机械式自动变速器的调试方法，包括以下步骤：S1、上电后对系统进行初始化并进入监测模式，在监测模式下从TCU获取反馈数据并在主界面显示所述反馈数据；S2、当接收到故障代码，记录并显示故障换挡位和故障选档位；S3、判断换挡位移和选档位移是否均为0，如果是则进入步骤S4，否则维持监测模式；S4、进入调试模式；这种机械式自动变速器的调试方法对于AMT的反馈数据进行监控，当出现故障时能够准确判断故障原因，对部件状态进行确认，辅助技术人员对AMT进行故障排查和参数设定，实现对AMT的监测和调试，监测和调试过程清晰合理，不会对车辆的部件造成损伤。
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公开(公告)号：CN109519529A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201910020064.0
申请日：2019-01-09
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明实施方式公布了一种气动选换挡执行机构，包括选位气缸、换挡臂、选位导向套、选位曲臂组件、滑环；选位气缸水平方向推动选位导向套，气缸活塞的气缸活塞杆末端与选位导向套相连，通过的气缸活塞杆的位移从而带动选位导向套水平位移；选位导向套带动选位曲臂组件产生旋转运动，带动滑环实现换挡轴导向轴的选位移动本发明提供了选换挡的可靠性和自动化控制，兼顾了机械变速箱的高效及高功率密度的特点，优化使用空间，避免了繁杂的人为手动操作，并延续了手动变速箱的低油耗低成本的经济性。
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