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公开(公告)号：CN117826619B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410247509.X
申请日：2024-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 地外天体探测软着陆多机基准修正及地面模拟系统与方法，属于飞行器控制技术领域。为实现软着陆阶段的高精度位姿控制，本发明运动平台四周设置有导轨；地外天体探测器模拟装置放置于运动平台上，在运动平台悬浮模拟X、Y方向的平动，以及绕Z方向的转动；软着陆速度模拟装置包括机械抓手以及速度模拟驱动器，机械抓手和速度模拟驱动器固定连接，速度模拟驱动器置于运动平台的导轨上，软着陆速度模拟装置用于固定或释放地外天体探测器模拟系统；视觉图像处理装置包括相机和图像处理计算机，视觉图像处理装置信号连接地面综合管控装置，地面综合管控装置信号连接软着陆速度模拟装置，地面综合管控装置包括工业计算机和无线路由器。本发明准确修正。
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公开(公告)号：CN117262260B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311308344.4
申请日：2023-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 基于智能调压技术的三自由度平动微重力模拟装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域，解决微重力模拟系统复杂、测量精度低且不能实现平动问题。本发明的装置结构简单、体积较小，可以实现平动；针对垂向微重力模拟方法，提供了垂向气缸气压检测控制的粗精测双回路控制方法，且方法测量精度高；根据执行器的滞后特性，采用预测控制以及前馈方法来消除时滞部分对系统带来的影响。针对需要快速补偿的垂向扰动力，本装置配置了扇推卸载模块来直接对其进行补偿。本发明适用于三自由度平动微重力模拟，以保证航天器在轨运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN117949124A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410248070.2
申请日：2024-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于翻转法的控制力矩陀螺输出力矩测量装置及方法，属于力矩测量技术领域。包括平台、测量模块、数据传输模块和数据分析模块；所述测量模块、所述数据传输模块和数据分析模块依次电连接；所述测量模块安装在所述平台上；所述平台用于承载测量模块；所述数据传输模块用于实现数据交互；所述数据分析模块用于测量CMG输出力矩和分析CMG特性；所述测量模块包括安装台、翻转工装、气浮球轴承和扭矩传感器；所述高精度扭矩传感器安装在所述气浮球轴承上；所述气浮球轴承安装在安装台底部；所述安装台顶部设置有翻转工装；所述翻转工装内放置被测CMG。解决现有技术中存在的输出力矩模型过于复杂，可靠性差、可信度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117826619A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410247509.X
申请日：2024-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 地外天体探测软着陆多机基准修正及地面模拟系统与方法，属于飞行器控制技术领域。为实现软着陆阶段的高精度位姿控制，本发明运动平台四周设置有导轨；地外天体探测器模拟装置放置于运动平台上，在运动平台悬浮模拟X、Y方向的平动，以及绕Z方向的转动；软着陆速度模拟装置包括机械抓手以及速度模拟驱动器，机械抓手和速度模拟驱动器固定连接，速度模拟驱动器置于运动平台的导轨上，软着陆速度模拟装置用于固定或释放地外天体探测器模拟系统；视觉图像处理装置包括相机和图像处理计算机，视觉图像处理装置信号连接地面综合管控装置，地面综合管控装置信号连接软着陆速度模拟装置，地面综合管控装置包括工业计算机和无线路由器。本发明准确修正。
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公开(公告)号：CN116923724A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310936215.3
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F5/60 , G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种飞行器机动可变弹道地面模拟飞行试验技术，属于飞行器地面仿真领域技术领域。本发明包括地面模拟系统和数字孪生系统；地面模拟系统主要包括六自由度平台以及电控子系统；数字孪生系统主要包括建模仿真子系统以及数据管理子系统。本发明以地面模拟飞行试验为基础，充分发挥建模仿真与数字孪生的优势，加强以上两种技术的相互融合。其中，包括飞行器几何建模、流场数值仿真以及飞行仿真在内的建模仿真手段为地面模拟试验提供了基础准备，地面模拟试验为飞行器提供了更接近真实工况的半物理仿真环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116796108A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310761829.2
申请日：2023-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/11 , G06F30/20 , B64G1/24 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供了一种复杂多约束条件下的追踪星轨迹规划方法，属于航天器轨迹规划技术领域。本发明方法包括：建立考虑J2项摄动的相对运动模型；采用轨道偏差演化分析方法构造安全约束和鲁棒性能指标；引入敏感器视场约束、执行机构控制受限约束和对地通信约束，最大程度的贴近实际任务场景；以鲁棒性能和燃料最优作为优化目标，采用非支配排序遗传算法求解最优控制问题。本发明考虑了多种复杂约束条件对任务的影响，并给出了数学表述，使得规划轨迹更加贴近工程实际，最大程度的保证了任务的安全性，同时根据轨迹偏差传播设计了鲁棒性能指标，能够有效提高方法对外在影响的鲁棒性。本发明不再局限于只能针对合作目标的限制，提高了方法的适用性。
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公开(公告)号：CN116610044B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310896061.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 基于气液悬浮技术的卫星全物理仿真装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域，解决卫星全物理仿真系统复杂、且不能实现平动，同时模拟适用范围较小并且模拟精度不高问题。本发明的装置包括：图像获取装置、靶标、仪表平台、气浮导轨、气浮轴承、水箱气瓶组、浮箱、水箱、气足和平台；没有悬线以及放置悬线的龙门架等所以结构简单；该装置上方无悬线与仪表平台相连接，无接触该装置相比于含有悬线等的三维模拟装置，结构简单；相比于现有磁液悬浮技术只能模拟垂向微重力模拟，该装置有平动机构，因此能够实现三自由度模拟，该装置相比于磁液悬浮系统，具有能够模拟三自由度运动的优点。本发明适用于航天器三维平动模拟。
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公开(公告)号：CN116610044A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310896061.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 基于气液悬浮技术的卫星全物理仿真装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域，解决卫星全物理仿真系统复杂、且不能实现平动，同时模拟适用范围较小并且模拟精度不高问题。本发明的装置包括：图像获取装置、靶标、仪表平台、气浮导轨、气浮轴承、水箱气瓶组、浮箱、水箱、气足和平台；没有悬线以及放置悬线的龙门架等所以结构简单；该装置上方无悬线与仪表平台相连接，无接触该装置相比于含有悬线等的三维模拟装置，结构简单；相比于现有磁液悬浮技术只能模拟垂向微重力模拟，该装置有平动机构，因此能够实现三自由度模拟，该装置相比于磁液悬浮系统，具有能够模拟三自由度运动的优点。本发明适用于航天器三维平动模拟。
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公开(公告)号：CN115268390A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210392061.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统AHP效能评估方法，属于航天器跟踪指向技术AHP效能评估方法技术领域。本发明首先构建层次模型结构，然后确定相似元权系数和相似元的值；然后进行卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统效能评估；分别对扰动模拟单元、跟踪卫星模拟分系统、目标卫星模拟分系统以及远程修复指向模拟分系统进行AHP分析；最后在对系统进行AHP分析。本发明能够对卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统进行效能评估，与实现的卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统能够极大程度地贴近真实系统。
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公开(公告)号：CN113805493B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202111018334.8
申请日：2021-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种空间双星高精度跟踪指向演练装置与方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明伴随星模拟装置安装固定在单轴微重力模拟装置上，单轴微重力模拟装置和结构支撑装置之间靠轴承相连接，高精度大回转机构套在轴承上，单轴微重力模拟装置和结构支撑装置之间设置有气膜，高精度大回转机构安装在结构支撑装置上，并与单轴微重力模拟装置的中心轴线重合，高精度大回转机构的一侧为配重块，另一侧为立柱，立柱上装有丝杠，目标星模拟装置安装在丝杠上，可上下滑动，指向评估装置固连在立柱底端。本发明一种能够实现空间双星高精度跟踪指向演练的仿真装置和方法，该装置和方法基于全物理仿真平台，具有精度高，结构简单的特点。
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