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公开(公告)号：CN112629564A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110013499.X
申请日：2021-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种高加速度高精度线振动台，属于仿真测试技术领域。本发明中用户在上位机发出控制指令传递给RTX实时控制系统，测频系统采样双气隙电机的位移信号和振动频率，RTX实时控制系统接收测频系统的反馈信号，RTX实时控制系统将控制指令发送给单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统，单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统驱动双气隙电机运动，双气隙电机带动对称多向静压气浮支撑系统运行。本发明支持动子进行高加速度高精度线振动运动，采用改进型零相位误差跟踪控制器，能较好的解决参数不确定性和设计偏差造成的影响，具有良好的鲁棒性，适合工程开发和应用。
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公开(公告)号：CN114154355A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202210123783.7
申请日：2022-02-10
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06K9/62 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种卫星跟踪指向控制地面仿真系统效能评估方法，该方法包括：构建卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统的层次模型结构；确定层次模型结构中每层相似元的权系数和相似元的相似值；对仿真系统与实际系统的相似程度进行跟踪对比，基于相似元的相似值确定仿真系统中每层相似元的相似度；根据每层相似元的权系数和每层相似元的相似度，确定仿真系统的系统相似度，系统相似度用于对仿真系统进行效能评估。该方案能够建立起该系统所对应的层次模型，通过与实际系统进行对比，最终得到整个仿真系统的效能分析结果，以此验证整个仿真系统的有效性与可行性，使得卫星跟踪指向控制地面仿真系统能够极大程度地贴近真实系统，提高了系统的适用性。
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公开(公告)号：CN110542440A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910984154.1
申请日：2019-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种惯性器件残余力矩测量装置及方法，属于检测技术领域。本发明包括台上系统、台下系统和无线传输系统，台上系统和台下系统通过无线传输系统无线连接；台下系统包括台下数据采集与处理系统、服务器和机柜箱；台上系统包括供电与供气系统、惯性执行机构控制系统、惯性执行机构待测产品、台上数据采集与处理系统、残余力矩测试系统、振动隔离与支撑系统和真空控制系统，其中残余力矩测试系统由气浮平台、气足和高精度传感装置组成。本发明能够模拟卫星平台在轨工作，提供一个模拟的空间力学环境，实时输出残余力矩，且适用于多种惯性器件的直接测量，数值计算较少，精度更高，理论完善。
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公开(公告)号：CN112629564B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110013499.X
申请日：2021-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种高加速度高精度线振动台，属于仿真测试技术领域。本发明中用户在上位机发出控制指令传递给RTX实时控制系统，测频系统采样双气隙电机的位移信号和振动频率，RTX实时控制系统接收测频系统的反馈信号，RTX实时控制系统将控制指令发送给单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统，单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统驱动双气隙电机运动，双气隙电机带动对称多向静压气浮支撑系统运行。本发明支持动子进行高加速度高精度线振动运动，采用改进型零相位误差跟踪控制器，能较好的解决参数不确定性和设计偏差造成的影响，具有良好的鲁棒性，适合工程开发和应用。
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公开(公告)号：CN110542439B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910984134.4
申请日：2019-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维气浮的惯性器件残余力矩测量装置及方法，属于检测技术领域。本发明中台上系统和台下系统通过无线传输系统连接；台下系统包括台下数据采集与处理系统、服务器、机柜箱和供气系统；台上系统包括供电系统、惯性执行机构控制系统、惯性执行机构待测产品、台上数据采集与处理系统、残余力矩测试系统、振动隔离与支撑系统和真空控制系统，残余力矩测试系统由气浮转台、高精度传感装置和防倾覆及防护装置组成，高精度传感装置分别设置在气浮转台的竖直方向上和气浮转台外侧的水平方向上。本发明可模拟卫星平台在轨工作，提供模拟的空间力学环境，实时输出残余力矩，且适用于多种惯性器件的直接测量，数值计算少，精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114153221A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202210119855.0
申请日：2022-02-09
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本申请涉及航天仿真技术领域，公开了一种卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统及方法，能够模拟卫星之间的相对运动，进行对卫星的跟踪、定位和打击能力进行考核验证，该系统包括：目标卫星模拟分系统、跟踪卫星模拟分系统、载荷模拟分系统和台下管控分系统；台下管控分系统包括台下工控计算机和呈像单元；目标卫星模拟分系统包括第一扫描运动转台和目标模拟源，以模拟目标卫星和跟踪卫星的相对运动轨迹；跟踪卫星模拟分系统包括三轴气浮台，以及搭载在三轴气浮台上的姿态控制单元和目标跟踪单元；载荷模拟分系统包括载荷指向替代单元，载荷指向替代单元包括第二扫描运动转台和载荷模拟源，用于模拟载荷运动轨迹。
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公开(公告)号：CN111252270A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010105162.7
申请日：2020-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了气浮机器人位姿控制装置及方法，属于气浮机器人位姿控制装置及方法技术领域。本发明中气浮机器人设置在支撑与保护系统上，智能识别系统识别气浮机器人的姿态数据，智能识别系统通过无线传输系统将信息传递给气浮机器人，台下数据采集与处理系统处理智能识别系统的数据，显示气浮机器人的姿态信息及控制信号，并向气浮机器人发送指令和修改控制参数，形成闭环控制。本发明能够模拟卫星平台在轨工作，提供一个模拟的空间力学环境,能够实时输出位姿数据，并且具有更成熟的应用基础，实际使用效果很好，相比于现有技术有了很大的进步，并且既可以基于喷管、也可以基于风扇进行控制。
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公开(公告)号：CN114935934B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210172415.1
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于坐标装订的航天器相对运动高精度指向续光控制方法，属于航天器跟踪指向技术领域。本发明的跟踪指向单元捕获到目标卫星的相对运动光学特性，控制单元对跟踪卫星进行姿态控制，台上管理控制计算机发出模拟载荷发射指令的同时，扰动模拟单元发生扰动力矩，运动模拟控制计算机依据C‑W方程控制载荷模拟指向台下替代单元运动，运动模拟控制计算机依据C‑W方程控制高精度扫描运动单元，目标卫星和载荷以光学特性呈现在呈像单元上，同时运动模拟控制计算机中生成运动场景，模拟运动指向。本发明通过坐标装订方法以及对续光转台的控制实现了跟踪卫星和目标卫星的相对运动学特性的模拟。
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公开(公告)号：CN110542440B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN201910984154.1
申请日：2019-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种惯性器件残余力矩测量装置及方法，属于检测技术领域。本发明包括台上系统、台下系统和无线传输系统，台上系统和台下系统通过无线传输系统无线连接；台下系统包括台下数据采集与处理系统、服务器和机柜箱；台上系统包括供电与供气系统、惯性执行机构控制系统、惯性执行机构待测产品、台上数据采集与处理系统、残余力矩测试系统、振动隔离与支撑系统和真空控制系统，其中残余力矩测试系统由气浮平台、气足和高精度传感装置组成。本发明能够模拟卫星平台在轨工作，提供一个模拟的空间力学环境，实时输出残余力矩，且适用于多种惯性器件的直接测量，数值计算较少，精度更高，理论完善。
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公开(公告)号：CN114935934A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210172415.1
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于坐标装订的航天器相对运动高精度指向续光控制方法，属于航天器跟踪指向技术领域。本发明的跟踪指向单元捕获到目标卫星的相对运动光学特性，控制单元对跟踪卫星进行姿态控制，台上管理控制计算机发出模拟载荷发射指令的同时，扰动模拟单元发生扰动力矩，运动模拟控制计算机依据C‑W方程控制载荷模拟指向台下替代单元运动，运动模拟控制计算机依据C‑W方程控制高精度扫描运动单元，目标卫星和载荷以光学特性呈现在呈像单元上，同时运动模拟控制计算机中生成运动场景，模拟运动指向。本发明通过坐标装订方法以及对续光转台的控制实现了跟踪卫星和目标卫星的相对运动学特性的模拟。
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