-
公开(公告)号：CN115103338A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210540150.6
申请日：2022-05-18
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学顺德研究生院 , 哈尔滨工业大学(威海) , 青岛大学
Abstract: 本发明公开了一种D2D环境下基于深度强化学习的交接卸载方法及装置，该方法包括：建立可同时实现用户之间D2D卸载，基站之间任务交接的边缘计算卸载环境并初始化相关环境参数；基于卸载环境，确定卸载动作的构成，建立卸载动作与卸载环境互动的关系；根据卸载动作与卸载环境互动的关系，计算卸载开销，构建强化学习四元组，设置奖励与惩罚项；基于构建的强化学习四元组及奖励与惩罚项，采用深度强化学习算法实现D2D环境下的交接卸载并最小化所有用户时延与能耗的加权和。且针对用户多、基站多、卸载动作难以离散化表示的问题，本发明对深度Q网络进行结构改进，将高维离散动作分解成较低维度的动作组合，极大程度上简化了问题，利于实施。
-
公开(公告)号：CN108037676A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201710961632.8
申请日：2017-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种适用于飞行器导航制导控制的半物理地面仿真装置。所述GNC动力学驱动子系统、目标运动模拟子系统、跟踪运动模拟子系统、飞行器测量载荷子系统、目标特性模拟子系统、地面监控子系统和场外星敏模拟子系统之间通过光纤网络进行信息传输，构建全光纤快速网络，解决了通讯的瓶颈问题。所述的目标运动模拟子系统、跟踪运动模拟子系统的控制模块直接采用“嵌入式与背负式”架构，嵌入式控制模块直接就近安装在运动模拟器的运动平台上，其与GNC动力学驱动子系统、地面监控子系统之间通过光纤网络进行信息传输，构建全光纤快速网络，能够满足高动态特性中对快速数据通讯和大批变量传输的需求，解决以往普通架构的信息延迟问题。
-
公开(公告)号：CN116661335B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310927804.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 带跟瞄装置的航天器姿态控制物理仿真系统及其评估方法，属于航天器仿真技术领域，解决缺乏针对带有跟瞄装置的有效的航天器姿态控制物理仿真系统问题。本发明的系统包括：采用悬吊法进行跟瞄装置的重力卸载并设计有帆板振动模拟装置、扰动模拟装置，针对该卫星地面全物理仿真系统，给出主客观结合效能评估方法；建模时综合考虑卫星平动转动、太阳帆板振动与转动及跟瞄装置转动等因素；在控制律设计中引入RBF神经网络进行实时估计并结合反步法以及滑模思想进行控制律设计；结合PPF正位置反馈抑制器与粒子群最优化算法进行反馈参数选取设计一款最优正位置反馈抑制器。本发明适用于带有跟瞄装置的航天器姿态控制的物理仿真。
-
公开(公告)号：CN116661335A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310927804.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 带跟瞄装置的航天器姿态控制物理仿真系统及其评估方法，属于航天器仿真技术领域，解决缺乏针对带有跟瞄装置的有效的航天器姿态控制物理仿真系统问题。本发明的系统包括：采用悬吊法进行跟瞄装置的重力卸载并设计有帆板振动模拟装置、扰动模拟装置，针对该卫星地面全物理仿真系统，给出主客观结合效能评估方法；建模时综合考虑卫星平动转动、太阳帆板振动与转动及跟瞄装置转动等因素；在控制律设计中引入RBF神经网络进行实时估计并结合反步法以及滑模思想进行控制律设计；结合PPF正位置反馈抑制器与粒子群最优化算法进行反馈参数选取设计一款最优正位置反馈抑制器。本发明适用于带有跟瞄装置的航天器姿态控制的物理仿真。
-
公开(公告)号：CN116534290A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310559377.X
申请日：2023-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了航天器活动载荷残余力矩残余角动量在线卸载装置与方法，属于残余力矩残余角动量在线卸载领域。本发明在线卸载装置包括两个单框架控制力矩陀螺和两个飞轮，两个单框架控制力矩陀螺的框架轴沿x正方向平行安装，卸载沿z轴和y轴力矩或者单z轴残余力矩；两个飞轮分别安装在x负半轴和y正半轴上，卸载x和y轴上的残余力矩。本发明在线卸载方法为系统运作，将当前跟瞄装置产生的残余力矩信息发送给星载控制计算机进行模式筛选，将收集到的残余力矩信号进行比较分析。本发明应用的陀螺个数少能够减轻系统重量，节省财力物力；针对该活动载荷对角动量与力矩产生进行分析，选择了更少陀螺实现了相同的功能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107490802B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201710784984.0
申请日：2017-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多磁信标的空间定位方法、装置及系统，其中所述的方法包括：通过磁传感器的实时测量数据分别确定三个磁信标在目标位置处的磁感应强度的三个方向的矢量分量；根据所述磁感应强度在空间直角坐标系中的位置与所述磁感应强度的三个方向的矢量分量之间的关系确定所述磁传感器的位置信息。本发明针对室内、地下等环境GPS信号不可用时，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响等特点。
-
公开(公告)号：CN107991631B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201711188170.7
申请日：2017-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种不依赖相位的磁信号测量装置与方法，属于高精度测量技术领域。本发明包括：工控机、DA输出卡、AD采样卡、线圈和磁信号接收器等。工控机主板上装有DA输出卡和AD采样卡，DA输出卡与线圈相连，AD采样卡与磁信号接收器相连，安装时应使磁信号接收器位于线圈的中轴线方向上。本发明使用固定频率的磁信号发生装置和磁信号接收装置，简化了从含有噪声的信号中提取微弱磁信号的过程。
-
公开(公告)号：CN107990825B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201711156396.9
申请日：2017-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了基于先验数据校正的高精度位置测量装置与方法，属于运动物体位置测量领域。本发明基于先验数据校正的高精度位置测量装置，相机与支架横梁固定连接；支架横梁沿纵向导轨带动相机在竖直方向运动；相机的正下方放置有运动平台；运动平台上放置有运动物体；相机与图像采集卡通过连接端口一连接；图像采集卡与上位机通过连接端口二连接。本发明基于先验数据校正的高精度位置测量方法，在测量开始前利用先验数据对相机进行校正，可以有效地减少镜头畸变对测量精度的影响。采用具有双标志点的标志物，将运动物体的深度信息包含在相机采集得到的一帧图像中，无需增加相机个数或其他距离传感器，简化了测量装置的结构。
-
公开(公告)号：CN107389099B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710820696.6
申请日：2017-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种捷联惯导系统空中快速对准装置及方法，属于惯导系统空中快速对准装置及方法技术领域。装置包括：基于DSP的导航计算机、GPS接收模块和惯性测量单元。方法为：在飞行器起飞前，从GPS中获得所在位置的经度λ、纬度L和高度h，得到当地的重力加速度大小；粗对准只需要数秒就完成，这时飞行器起飞，失准角为大失准角，建立大失准角四元数误差模型，坐标系选择东、北、天坐标系；由于大失准角误差模型是非线性模型，于是采用扩展卡尔曼滤波方法估计姿态误差角；失准角检测模块不断检测失准角的大小，当失准角达到小失准角范围内且短时间内没有增大为大失准角，则系统自动切换为捷联惯导小失准角误差模型。
-
公开(公告)号：CN107179069B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710546099.9
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置及方法，在所述的装置中，运动模拟模块用于通过设置在挠性帆板上的预定数量的标志点模拟卫星太阳帆板的挠性运动状态，参数采集模块用于通过两个图像采集单元采集挠性帆板上的标志点的挠性运动状态参数，参数计算模块用于根据标志点的挠性运动状态参数计算获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数。本发明不会对卫星太阳帆板的运动产生干扰，还能够对卫星工作的电磁环境具有抗干扰能力，具有安装及计算过程简洁、计算速度较快的特点，还可用于计算太阳能帆板挠性运动参数，不仅计算精度较高，而且能够保证各个标志点的参数一致性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
37
records
(took 0.021 seconds)
