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公开(公告)号：CN119385557A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202510009005.9
申请日：2025-01-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于脚部静电步态信号的异常步态矫正方法与装置，涉及医疗器械技术领域，该方法首先通过静电感应电极采集用户行走时产生的脚部静电信号，并利用变分模态分解和自适应动态阈值算法对信号进行预处理和特征点提取，进而建立用户的步态指纹特征作为基准。接着，通过多维度分析实时监测步态，一旦检测到异常步态，则根据步态指纹特征生成矫正信号。该装置由静电感应电极、信号处理模块、监测分析模块和矫正输出模块组成。此发明采用非接触式静电感应方法，避免了传感器直接接触人体带来的不适，同时结合多维度分析确保了异常步态识别的准确性和及时性，适用于全天候、全场景下的步态监测和矫正，提高了使用者的行走安全性。
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公开(公告)号：CN119292292A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202310812104.1
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种用于远程多模复合制导飞行器的制导控制方法及系统，该系统中，在末制导段使用主动雷达/红外多模复合制导策略，利用两者优势互补，增强了探测系统的信息获取能力，从探测方面保障飞行器在各种干扰因素的影响下依旧精确命中目标的能力，在中制导段对飞行器采用惯性制导并通过过重补比例导引制导律控制使其进行增程滑翔的方法，实现了飞行器的精确命中范围从20km到40km的提升，在末制导段采用新型终端滑模制导律对飞行器的末制导段进行控制，在保证精确命中的基础上，实现了落角误差由10°控制到2°以内。
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公开(公告)号：CN116000912B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210453648.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人踝关节，包括相铰接的小腿杆和脚掌杆，在脚掌杆上，与小腿杆连接端，设置有脚掌驱动电机；在小腿杆上，远离脚掌杆连接端，设置有小腿驱动电机；通过在小腿杆和脚掌杆上分别设置传感器以测量小腿杆、脚掌杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人踝关节对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，实现快速收敛，并规避了非奇异的问题，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。
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公开(公告)号：CN118999517A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310555971.1
申请日：2023-05-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于高过载飞行器的仿生缓冲一体化导航制导导引舱；该导引舱包含仿生缓冲结构和一体化导航制导控制系统两个部分；通过仿生缓冲结构提高飞行器的抗高过载能力，进而提高其飞行距离；将导航制导控制系统一体化以提高其系统间的指令传递速度；同时，针对飞行器增程，制导系统采用增程制导算法，以在远距离飞行的情况下获得良好的精确制导效果。
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公开(公告)号：CN118954536A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411292323.2
申请日：2024-09-14
Applicant: 上海化工研究院有限公司 , 北京理工大学
IPC: C01C1/18
Abstract: 本发明涉及一种全15N标记硝酸铵的制备工艺，往装有Devarda催化剂的反应容器中，加入H15NO3，在搅拌条件下滴加NaOH溶液，产生15NH3，经H15NO3吸收生成全15N标记硝酸铵溶液，浓缩，烘干，得到全15N标记硝酸铵晶体。与现有技术相比，本发明可以解决现有工艺中，中和法反应剧烈、转化法原料受限和易产生废弃物、双氧水法反应步骤繁琐及成本高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118778661A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310347403.2
申请日：2023-04-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种时间空间协同的多飞行器抗扰动协同制导控制方法，该方法中，在视线法向上设计了分布式空间协同制导律，可在有限时间内使多飞行器的相对视线角收敛于期望值，使多飞行器从期望的视线相对方向命中目标，同时，在视线方向上设计了分布式时间协同制导律，以便于控制多个飞行器同时命中目标；在此基础上，通过增加附加项的方式，使所设计的协同制导控制方法具有抗干扰的效果，实现了飞行器在扰动情况下的命中精度大幅提高。
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公开(公告)号：CN118484021A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410408162.2
申请日：2024-04-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种飞行器的自适应鲁棒控制方法，该方法中给定飞行器的期望轨迹坐标和期望航向角，采用自适应反步法设计飞行器的外环控制指令，实现对期望轨迹的跟踪；再从外环控制指令中提取期望倾斜角和期望俯仰角，再用自适应反步法设计飞行器的内环控制指令，实现对期望姿态的跟踪，从而获得主旋翼推力、纵向挥舞角、横向挥舞角和尾桨推力，控制飞行器跟踪期望轨迹和期望姿态。
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公开(公告)号：CN118409600A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410378180.0
申请日：2024-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种实现终端落角约束的偏置比例导引律制导方法，包括以下步骤：建立弹目相对运动模型；设置偏置比例导引，获得弹道期望落角与需用偏置量之间的函数关系；构建偏置量的保守分配，获得导引律，采用获得的导引律控制飞行器进行飞行。本发明公开的实现终端落角约束的偏置比例导引律制导方法，有效解决了针对地面目标，传统比例导引律无法实现终端大落角约束的问题。
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公开(公告)号：CN118349012A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410450303.7
申请日：2024-04-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应幂次趋近律的飞行器落角约束制导控制方法，该方中，首先根据二维平面内弹目相对运动关系，推导出弹目相对几何关系的非线性数学模型，而后在传统比例导引基础上设计偏置比例导引，针对终端落角约束问题，结合滑模变结构理论设计相应的滑模面，并基于幂次趋近律，使滑模面收敛到零，且通过设计自适应的幂次趋近律参数，减小了命中点处的法向过载，在实现终端大落角约束的同时进一步提高了导引律的实际工程应用价值。
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公开(公告)号：CN117991271B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410398659.0
申请日：2024-04-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于水下声波监测技术领域，公开了一种水下目标监测装置，包括总控制器、时序‑位姿控制电路模块、声波合成装置和压电传感器，总控制器发送指令到时序‑位姿控制电路模块控制声波合成装置的沿面静电放电单元的偏转角度和放电时序，沿面静电放电单元放电产生声波向外传播，不同声波传播干涉形成特定方向、脉宽的声波探测信号；声波探测信号接触到水中物体后反射回波，压电传感器在声波信号覆盖范围内收到回波信号并反馈信号给总控制器，总控制器根据反馈信号分析水中物体的方向、距离信息，发出控制指令给时序‑位姿控制电路模块，实时调整合成声波探测信号的方向和脉宽。首次采用沿面静电放电原理产生声波，实现水下目标监测。
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