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公开(公告)号：CN103822634B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410062405.8
申请日：2014-02-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的ICCP算法的重力匹配辅助惯性导航方法。使用本发明能够有效地提高重力辅助惯性导航系统的精度和实时性，从而减小惯导系统随时间积累误差及在惯导系统存在大误差条件下重力匹配失效的缺陷。本发明对匹配算法模块中的ICCP算法进行改进，用采样单个点数据代替序列采样的方法，将单个点数据替换序列数据中的首位数据，形成新的序列，从而缩短数据采样时间，提高匹配效率。
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公开(公告)号：CN103324936B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310197154.X
申请日：2013-05-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/60
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合的车辆下边界检测方法，通过采用毫米波雷达和摄像机的测量信息，得到空间对准点，再根据空间对准点信息在摄像机图像中选择包括目标车辆的感兴趣区域，通过确定感兴趣区域的k个峰值，再确定感兴趣区域的k-1个阈值，再得到最小阈值，从而得到该最小阈值划分出的灰度级区域对应的车辆下边界阴影区，最后从阴影区中获得车辆下边界阴影线，实现车辆下边界检测；通过采用一定的搜索策略，确定目标感兴趣区域，既可以使得目标感兴趣区域包括目标车辆，又能使得该区域大小适中，方便后续计算；通过采用粒子群优化算法确定k-1个阈值，简化运算步骤，提高运算速度，同时提高区域划分的精度。
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公开(公告)号：CN105573116A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510922582.3
申请日：2015-12-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制的坦克底盘主动悬挂系统的控制方法。使用本发明的方法，能够在主动悬挂系统受自抗扰控制器的控制下，使坦克各负重轮上方车体垂直加速度和车体质心加速度等性能指标都符合指标要求。进而提高了驾驶员对坦克车辆的动力性、高度发挥车辆的机动性和灵活性，使主战坦克在战场上起到更大的作用。
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公开(公告)号：CN102981407B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210499083.4
申请日：2012-11-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于自抗扰控制技术的坦克炮控伺服控制方法，能够提高火控系统动态射击精度和武器稳定精度。第一步：建立大口径火炮炮塔控制模型；第二步：根据第一步中建立的控制模型，设计基于自抗扰控制技术水平向稳定器中的跟踪微分控制器；第三步：根据第一步中提出的大口径火炮炮塔控制模型，设计如下三阶扩张状态观测器（ESO），用来实时估计系统的扰动并实时给予补偿；第四步：根据上述得到的大口径火炮炮塔控制模型和得到误差e1及误差的微分e2：第五步：设计出非线性反馈律后，根据自抗扰控制原理得到系统控制律。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102997919B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201210479362.4
申请日：2012-11-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种采用隔离载体运动提升旋转式捷联惯导误差抑制效果的方法，克服了载体沿方位轴角运动对旋转式惯导系统误差补偿效果造成的影响。步骤一、将准备实施的旋转指令角速度存储于导航计算机中；步骤二、进行旋转式惯导系统初始对准，并控制转轴将IMU坐标系扶正到与地理坐标系重合；步骤三、计算IMU旋转的第一个周期的指令角速度；步骤四、导航计算机进行导航解算；步骤五、计算IMU坐标系下导航坐标系n相对惯性坐标系i的实时旋转角速度；步骤六、生成下一周期的旋转IMU的绕z轴的指令角速度；步骤七：在各导航解算周期中循环按步骤四～六进行计算，生成下一周期的IMU绕z轴的转动指令角速度，在执行既定旋转方案的同时部分隔离载体的角运动。
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公开(公告)号：CN102721424B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201110439148.1
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种实现非完全自由度惯性平台的在线自检测方法，适用于各类非完全和完全自由度的惯性平台系统自检测，属于参数在线自主检测领域。基本原理是：在不借助外加其他设备和不拆下平台系统的前提下，利用平台处于不同姿态时加速度计和陀螺的输出并结合加速度计和陀螺的输出模型，运用扩展卡尔曼滤波法对平台的关键参数进行实时自检测；利用本方法对系统的关键参数进行实时自检测和反馈，有利于对系统进行及时的补偿，提高平台系统的工作的精度和稳定性。本发明方法在对系统的关键参数进行实时自检测和反馈的同时，可以实现对平台系统误差角的实时估计，提高了其他参数的解算精度。
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公开(公告)号：CN102721417B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201110439167.4
申请日：2011-12-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种捷联惯性导航系统凝固惯性系粗对准误差抑制方法，属于惯性导航技术领域。根据载体所在的经度、纬度，地球坐标系到导航坐标系的转换；使旋转式惯导系统的双轴按一定旋转方案周期性地旋转；利用粗对准过程中陀螺输出的角速度信息，通过求矩阵微分方程数值解，更新IMU坐标系相对于p0坐标系姿态变化的方向余弦矩阵；并依次求解矩阵从而得到载体姿态矩阵完成粗对准。本方法通过粗对准过程中的积分运算补偿舰船在风浪作用下摇摆、震荡运动的对准环境下加速度计输出中由摇摆、震荡引起的误差分量，同时通过IMU双轴旋转调制以抑制加速度计零偏随时间积累而引起的误差，从而提高了凝固惯性系粗对准方法的精度。
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公开(公告)号：CN103134594B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310033849.4
申请日：2013-01-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于面特征标定算法的热像仪与3D激光雷达温控标定靶，该标定靶包括标定平面、发热网、支撑架、温度控制器、温度传感器、三脚架、隔热手柄、俯仰转轴、水平转轴和电源线。水平转轴和俯仰转轴用于调整标定靶的姿态；三脚架用于调节标定靶的高度，温度控制器通过控制流过发热网的电流调整发热网的发热功率，从而调节发热网的温度。发热网的十字交叉处为热像仪提供红外特征角点，利用热像仪采集标定靶上的红外特征角点，进而得到热像仪坐标系中的标定面特征值；标定平面为3D激光雷达提供共面点云数据，使其能够得到激光雷达坐标系中的标定平面的面特征；最后通过基于面特征的标定算法完成热像仪与3D激光雷达的标定。
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公开(公告)号：CN103984343A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410206019.1
申请日：2014-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种多无人移动平台网络化协同控制方法，针对单个机器人不能完成的作业任务，建立多机器人试验平台，进行编队、避障等基本行为的实验。第一步：采用里程计的定位方式搭建基于WIFI的UDP模式进行协调通信,实时掌握车位置与姿态；第二步：获取的位置和姿态建立差动独轮小车运动模型；第三步：分别将车与目标点看作相互吸引的正负电荷，应用之间产生的电场力作用于智能车，完成固定队形编队；第四步：编队过程中，通过第一步中相互通信过来的位置信息,判断是否将要发生碰撞,对于有碰撞可能的车,引入使它们相斥的势场来产生相互之间的斥力,避免车与车之间的碰撞；第五步:根据获取的全局信息和对小车目前位置的计算,使用相斥的势场力,来避免车与障碍物之间的碰撞。
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