公开(公告)号：CN102981407A

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201210499083.4

申请日：2012-11-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  付梦印 ,  李春明 ,  王春明 ,  丛颖

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种基于自抗扰控制技术的坦克炮控伺服控制方法，能够提高火控系统动态射击精度和武器稳定精度。第一步：建立大口径火炮炮塔控制模型；第二步：根据第一步中建立的控制模型，设计基于自抗扰控制技术水平向稳定器中的跟踪微分控制器；第三步：根据第一步中提出的大口径火炮炮塔控制模型，设计如下三阶扩张状态观测器（ESO），用来实时估计系统的扰动并实时给予补偿；第四步：根据上述得到的大口径火炮炮塔控制模型和得到误差e1及误差的微分e2：第五步：设计出非线性反反馈律后，根据自抗扰控制原理得到系统控制律。

公开(公告)号：CN102981407B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201210499083.4

申请日：2012-11-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  付梦印 ,  李春明 ,  王春明 ,  丛颖

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种基于自抗扰控制技术的坦克炮控伺服控制方法，能够提高火控系统动态射击精度和武器稳定精度。第一步：建立大口径火炮炮塔控制模型；第二步：根据第一步中建立的控制模型，设计基于自抗扰控制技术水平向稳定器中的跟踪微分控制器；第三步：根据第一步中提出的大口径火炮炮塔控制模型，设计如下三阶扩张状态观测器（ESO），用来实时估计系统的扰动并实时给予补偿；第四步：根据上述得到的大口径火炮炮塔控制模型和得到误差e1及误差的微分e2：第五步：设计出非线性反馈律后，根据自抗扰控制原理得到系统控制律。