公开(公告)号：CN102721424B

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201110439148.1

申请日：2011-12-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王博 ,  付梦印 ,  邓志红 ,  汪顺亭 ,  徐晓东

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种实现非完全自由度惯性平台的在线自检测方法，适用于各类非完全和完全自由度的惯性平台系统自检测，属于参数在线自主检测领域。基本原理是：在不借助外加其他设备和不拆下平台系统的前提下，利用平台处于不同姿态时加速度计和陀螺的输出并结合加速度计和陀螺的输出模型，运用扩展卡尔曼滤波法对平台的关键参数进行实时自检测；利用本方法对系统的关键参数进行实时自检测和反馈，有利于对系统进行及时的补偿，提高平台系统的工作的精度和稳定性。本发明方法在对系统的关键参数进行实时自检测和反馈的同时，可以实现对平台系统误差角的实时估计，提高了其他参数的解算精度。

公开(公告)号：CN102721424A

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN201110439148.1

申请日：2011-12-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王博 ,  付梦印 ,  邓志红 ,  汪顺亭 ,  徐晓东

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种实现非完全自由度惯性平台的在线自检测方法，适用于各类非完全和完全自由度的惯性平台系统自检测，属于参数在线自主检测领域。基本原理是：在不借助外加其他设备和不拆下平台系统的前提下，利用平台处于不同姿态时加速度计和陀螺的输出并结合加速度计和陀螺的输出模型，运用扩展卡尔曼滤波法对平台的关键参数进行实时自检测；利用本方法对系统的关键参数进行实时自检测和反馈，有利于对系统进行及时的补偿，提高平台系统的工作的精度和稳定性。本发明方法在对系统的关键参数进行实时自检测和反馈的同时，可以实现对平台系统误差角的实时估计，提高了其他参数的解算精度。