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公开(公告)号：CN104608130A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410717437.7
申请日：2014-12-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种3SPS+2SPR+R型五自由度并联机构，主要包括机座，动平台，横轴，三个SPS型直线驱动分支,两个SPR型直线驱动分支。横轴与动平台转动副联接；三个SPS型直线驱动分支和两个SPR型直线驱动分支在机座与动平台之间呈圆周均布，每个SPS型直线驱动分支的两端分别通过球副与动平台和机座联接；两个SPR型直线驱动分支的一端分别通过转动副与横轴两端联接，两个转动副相互平行，且与横轴垂直，两个SPR型直线驱动分支的另一端通过球副与机座联接。本发明具有结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好的优点。动平台与不同工具联接，可构造多种五自由度并联机器人和装备。
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公开(公告)号：CN103192365B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201310104113.1
申请日：2013-03-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/024
Abstract: 一种变胞爬壁并联机器人，包括一个动平台、三个驱动腿、三个牵引腿和一个激光枪，激光枪与动平台固连。驱动腿可以刚性伸缩和摆动，上端用转动副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘；牵引腿可以刚性伸出、柔性缩回和摆动，上端用球副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘。靠各腿与吸盘的协调运动及复位弹簧的复位作用，实现在磁性工件壁面爬行。吸附定位后，牵引腿的吸盘吸附力始终作用于动平台，爬壁机器人变成并联机器人，带动激光枪修复工件缺陷，实现大型设备、装备和关键工件再制造。本发明具有爬壁和吸附定位修复的双重功能，结构简单、重量轻、运动灵活、吸附力强等优点，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN103448059A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310362424.8
申请日：2013-08-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种含平面六杆闭环支链6自由度并联机构，其主要包括机座、动平台、连接机座和动平台的3个结构完全相同的平面六杆闭环支链、3个动柱和3个定柱，其中3个定柱垂直固定在机座上，3个动柱与动平台垂直转动联接，上述定柱均与平面六杆闭环支链中的下梁中部垂直转动联接，上述动柱均与平面六杆闭环支链中的上梁中部垂直转动联接，平面六杆闭环支链中2个相同的直线电动缸的上端分别与上梁两端转动联接，其下端分别与下梁两端转动联接，上下四个转动轴相互平行。本发明具有结构简单、容易制造、承载力大、刚度高、工作空间大、灵活性好和精度高等优点。
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公开(公告)号：CN103247990A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310132220.5
申请日：2013-04-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种双棘轮电缆除冰机器人，其主要包括一个双棘轮除冰机构和两个吊轮行走机构，它们与机架联接。双棘轮除冰机构包括摆臂、弹簧、棘轮装置、螺旋装置和绳轮装置。摆臂下端与机架转动联接，上端与棘轮装置固连，并用弹簧与机架联接。弹簧压力迫使一对棘轮压到电缆，棘轮装置迫使棘轮齿切碎电缆结冰，并带动该机器人沿电缆行走。遇障时，螺旋装置和绳轮装置带动左右摆臂相对机架摆动，迫使双棘轮让位避障。吊轮行走机构与双棘轮除冰机构类似，不同处在于用吊轮装置代替棘轮装置，实现该机器人在电缆上行走和避障。该机器人结构简单，质量轻，除冰效率高，易控制，可以实现电力架空输电线的带电除冰作业。
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公开(公告)号：CN103192365A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310104113.1
申请日：2013-03-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/024
Abstract: 一种变胞爬壁并联机器人，包括一个动平台、三个驱动腿、三个牵引腿和一个激光枪，激光枪与动平台固连。驱动腿可以刚性伸缩和摆动，上端用转动副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘；牵引腿可以刚性伸出、柔性缩回和摆动，上端用球副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘。靠各腿与吸盘的协调运动及复位弹簧的复位作用，实现在磁性工件壁面爬行。吸附定位后，牵引腿的吸盘吸附力始终作用于动平台，爬壁机器人变成并联机器人，带动激光枪修复工件缺陷，实现大型设备、装备和关键工件再制造。本发明具有爬壁和吸附定位修复的双重功能，结构简单、重量轻、运动灵活、吸附力强等优点，具有广泛的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103085073A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310003351.3
申请日：2013-01-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 一种旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人，包括一个机座、一台电动机、四个驱动轮、一根钢丝绳、三个旋转摆梁式电磁吸盘机构，电动机固定在机座上，与一个驱动轮联接，三个旋转摆梁式电磁吸盘机构在机座上呈正三角形对称分布，钢丝绳固定缠绕在四个驱动轮上，电动机通过四个驱动轮和钢丝绳同时驱动三个转轴转动，带动三个摆梁随转轴同步旋转，爬壁时，每对电磁吸盘交替得电与失电，得电磁盘吸附在导磁壁面，失电磁盘随摆梁摆动脱离壁面，并随转轴转动，实现在垂直壁面爬行，吸附定位时，总吸附力达到爬壁时的两倍。本发明具有结构简单、重量轻、转移动灵活、吸附力强和容易控制等优点，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN102248535A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110199258.5
申请日：2011-07-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含双复合驱动分支三腿五自由度并联机构，其有机座、动平台和联接它们的一个单驱动支链和两个结构相同的复合驱动支链，并且三个支链两端均呈正三角形对称分布，其中单驱动支链由两个万向副和一个驱动移动副组成，构成UPU型串联结构支链。每个复合驱动支链由两个转动副、一个驱动移动副和一个球铰组成，构成RRPS型复合驱动串联结构支链，并且两个转动副的轴线彼此垂直相交构成一个万向副，其中一个转动副与机座联接并与一个驱动电机同轴联接，球铰与动平台联接。本发明具有承载能力强、稳定性好、工作空间大、灵巧度高、结构简单、运动支链少、不容易干涉、无自微动、精度高、近架驱动和容易控制等优点。
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公开(公告)号：CN101244560B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810054667.4
申请日：2008-03-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种具有不同结构驱动分支的三自由度并联机器人机构。该发明包括基座(1)、上平台(2)以及与基座(1)和上平台(2)连接的三个结构不同的直线驱动分支，所述基座(1)和上平台(2)都是正三角形，其特征是：三个结构不同的直线驱动分支分别安装在基座(1)和上平台(2)的三个顶点处；三个结构不同的直线驱动分支的运动链结构分别为SPR分支、SP分支和SPS分支，其中移动副由套和杆组成。该机构综合利用三个不同结构驱动分支的结构约束，有效消除机构冗余自运动和增大工作空间；利用球铰的结构紧凑、承载力大和精度高的优点，简化驱动分支结构，提高机构承载能力和运动精度。
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公开(公告)号：CN100354068C
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200510052260.4
申请日：2005-02-06
Applicant: 燕山大学
Inventor： 路懿
Abstract: 本发明属于机器人和机械制造领域。本发明提供一类新型的具有被动约束分支四自由度并联机构，它含两种不同的被动约束分支具体结构。此类机构可以作为并联机器人实现沿被动约束分支轴向一个移动和三个不同形式的转动。除具有并联机构刚度大、承载高的特点外，还具有驱动分支只受轴向力、工作空间与机构体积比大、机构相对简单、结构对称、高精度、成本低和易制造等特点。本发明可设计出各种用途的空间并联机器人、并联机床、微动机器人以及传感器元件等。
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公开(公告)号：CN1827312A
公开(公告)日：2006-09-06
申请号：CN200610012601.X
申请日：2006-04-18
Applicant: 燕山大学
Inventor： 路懿
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明属于机器人和机械制造领域。其特征是：三对直线驱动分支在上平台(1)和机座(2)之间呈正三角形对称分布；每对直线驱动分支包括两个结构相同的SPU型同步伸缩驱动分支，每个SPU型分支上端有一个球副，中间有一个移动副，下端有一个万向副与机座(2)联接，移动副由一个机械或液压同步伸缩驱动机构构成；每对直线驱动分支的两球副(3)的距离等于两个万向副垂直轴(9)的距离。本发明相对具有自由度少、容易控制、工作空间大、无冗余自运动、结构对称简单和运动精度高等特点，承载能力及刚度相当于6自由度6－UPS并联机器人的。本发明可设计出相应结构的多种空间三移动式并联机器人、并联机床、微动机器人、医疗器械、大型射电望远镜、保健按摩机械手、三维测量仪、传感器元件以及航天航海模拟器等。
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