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公开(公告)号：CN118451851A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410840628.6
申请日：2024-06-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种集成采收覆膜育种功能的重构式萝卜机器人，涉及农业机械技术领域，包括可变轮距独立避震悬挂结构，自适应萝卜直径采收结构、覆膜结构、抬升结构、育种结构、水箱结构、车体框架和外壳。可变轮距独立避震悬挂结构设置于车体框架下方，可根据垄地需求通过手轮丝杠和避震行程调节车轮轮距和车身高度；可拆卸式的自适应萝卜直径采收结构和覆膜结构设置于车体框架前方，可根据任务需求重构快换，且自适应萝卜直径采收结构可自适应不同直径萝卜；抬升结构搭载在车体框架空位；可调种肥比例的育种结构设置于车体框架中部。该萝卜机器人实现一机多用，具备适应于不同垄地运行，不同萝卜直径采收的优点。
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公开(公告)号：CN111301726B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202010220787.8
申请日：2020-03-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种太空垃圾捕捉混联机器人，包括：腕机构、钻机构、爪机构、折展机构和肩机构；腕机构包括箱体、外套、三个长驱动杆、约束分支；约束分支包括心轴，内套、外套，长驱动杆两端与箱体和外套铰接。爪机构包括内套电机，弹簧杆组，爪杆，钻机构包括心轴电机、支板、支板电机、铰刀，该机器人的肩机构驱动该机器人三维摆动，折展机构驱动箱体相对肩机构大行程伸缩，当肩机构的机座与飞船机舱固连，爪机构的爪杆与不同爪和柔性捕捉网连接，腕机构、钻机构、爪机构和折展机构复合运动可以捕捉、处理太空垃圾，抵御外侵。在钻轴外端可以安装不同钻具：如钻头，用于在废弃或进攻卫星上钻孔，其中多刀铰片用于摆脱进攻敌人卫星投射的捕捉网。
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公开(公告)号：CN113086171B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110398375.8
申请日：2021-04-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B64C13/04 , B64C27/10 , B64C27/32 , B64C27/473
Abstract: 本发明涉及一种直升机共轴双锥旋翼并联手动装置，包括旋翼组、并联机构、正反转机构、变锥机构和弹簧；所述旋翼组包括心杆，内、外套，拉杆组，上、下桨叶组，上、下连杆组，上、下环；上、下桨叶组与内、外套上端转动联接；并联机构与旋翼组并联，手操纵曲柄驱动旋翼组摆动与伸缩；正反转机构通过内、外套，上、下大齿轮，介轮和上、下齿轮，驱动共轴双连架旋翼正反旋转；变锥机构通过心杆，上、下环和上、下连杆组改变桨叶与旋翼组轴线的夹角，改变升力和飞行速度。本发明操纵机构简单、轻质，能改变飞行方向、速度和升降飞行，具有航速快、旋翼升力大、反扭矩平衡、结构简单、机身短、重心聚中、气动力对称、回转直径小、稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN111516865B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010358198.6
申请日：2020-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 四旋翼飞鹰并联机器人，包括并联机构、四旋翼机构、鹰爪机构和驾驶舱。并联机构包括机座、动台和三个驱动杆；四旋翼机构包括机座、驱动器、心轴、四个横轴和四个旋翼组；鹰爪机构包括动台、丝杠电机、丝母套、支座和两个抓斗；旋翼组与机座转动联接；驱动器与机座固连；通过心轴、横轴和旋翼组的锥齿轮传动同时驱动四个旋翼组分别两正、两反转；驱动杆两端分别与机座、动台球副和转动副联接；抓斗中部与动台转动联接，丝杠电机与支座固连，丝母套和支座分别与左、右抓斗上部通孔转动联接，丝杠电机与丝母套螺旋传动。所述抓斗具有抓取、降落支撑和飞行舵等多功能；机座与驾驶舱固连，驾驶员在舱内监控各机构实施飞行、抓取、变向和降落等运动。
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公开(公告)号：CN111055268B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201911391167.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及4PSS+SP型主辅混联自稳平台，属于特种机器人技术领域。4PSS+SP型主辅混联自稳平台，包括机座、主动台、辅动台、PSS型主支链、PSS型辅支链、主球套和辅球套，机座为圆锥台形且内部中空，机座中心设有同轴的上凹球座和下凹球座；主动台通过四套PSS型主支链设置在机座上方；辅动台通过四套PSS型辅支链设置在机座内部；主动台从上到下依次连接设有同轴圆盘和圆柱；辅动台从上到下依次连接设有同轴圆盘、圆柱和配重；主球套和辅球套均设有凸球面和相交球心的通孔，主球套和辅球套的凸球面分别与机座的上凹球座和下凹球座球副联接；主动台和辅动台的圆柱分别与主球套和辅球套的通孔移动副联接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111237130B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010057016.1
申请日：2020-01-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 自适应双旋向风力发电装置，该装置包括机座，发电机，转座，左、右套，旋桨组件，左、右齿轴和小锥齿轮；左、右套设有锥齿轮和箱体，左、右套的箱体分别与旋桨组件转动联接；所述机座与转座转动联接，机座与发电机固连，转座与左、右套横向同轴转动联接，转座与小锥齿轮垂直转动联接；发电机轴与小锥齿轮同轴键连接，小锥齿轮与左、右套的锥齿轮啮合；左、右齿轴分别与左、右旋桨组件的小齿轮啮合；弹簧抵在箱体内侧和齿轴凸圆台之间。风力驱动左、右旋桨组件带动左、右套正反旋转，使发电机发电，减小机座弯矩，当风力骤增时，桨叶自倾转，增大转矩，减少迎风面积，以免失速，风力正常时，弹簧通过齿轴迫使桨叶复位，具有非常理想的技术效果。
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公开(公告)号：CN113086171A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110398375.8
申请日：2021-04-11
Applicant: 燕山大学
IPC: B64C13/04 , B64C27/10 , B64C27/32 , B64C27/473
Abstract: 本发明涉及一种直升机共轴双锥旋翼并联手动装置，包括旋翼组、并联机构、正反转机构、变锥机构和弹簧；所述旋翼组包括心杆，内、外套，拉杆组，上、下桨叶组，上、下连杆组，上、下环；上、下桨叶组与内、外套上端转动联接；并联机构与旋翼组并联，手操纵曲柄驱动旋翼组摆动与伸缩；正反转机构通过内、外套，上、下大齿轮，介轮和上、下齿轮，驱动共轴双连架旋翼正反旋转；变锥机构通过心杆，上、下环和上、下连杆组改变桨叶与旋翼组轴线的夹角，改变升力和飞行速度。本发明操纵机构简单、轻质，能改变飞行方向、速度和升降飞行，具有航速快、旋翼升力大、反扭矩平衡、结构简单、机身短、重心聚中、气动力对称、回转直径小、稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN110497444B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910688268.1
申请日：2019-07-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种手动自动互换的并联操控装置，其包括机座、动平台、心轴、多个互换操控分支机构以及复位弹簧，心轴设置在动平台的中心，机座和动平台之间借助于复位弹簧和多个互换操控分支机构进行连接，复位弹簧设置在机座和动平台的中间位置，多个互换操控分支机构均匀的设置在机座和动平台的边部，多个互换操控分支机构分别与机座和动平台铰接，复位弹簧分别与机座和动平台固定连接。本发明结构简单，使用方便，能够实现手动与自动互换控制与该装置同构装备的随动。
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公开(公告)号：CN111516865A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010358198.6
申请日：2020-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 四旋翼飞鹰并联机器人，包括并联机构、四旋翼机构、鹰爪机构和驾驶舱。并联机构包括机座、动台和三个驱动杆；四旋翼机构包括机座、驱动器、心轴、四个横轴和四个旋翼组；鹰爪机构包括动台、丝杠电机、丝母套、支座和两个抓斗；旋翼组与机座转动联接；驱动器与机座固连；通过心轴、横轴和旋翼组的锥齿轮传动同时驱动四个旋翼组分别两正、两反转；驱动杆两端分别与机座、动台球副和转动副联接；抓斗中部与动台转动联接，丝杠电机与支座固连，丝母套和支座分别与左、右抓斗上部通孔转动联接，丝杠电机与丝母套螺旋传动。所述抓斗具有抓取、降落支撑和飞行舵等多功能；机座与驾驶舱固连，驾驶员在舱内监控各机构实施飞行、抓取、变向和降落等运动。
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公开(公告)号：CN111055268A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911391167.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及4PSS+SP型主辅混联自稳平台，属于特种机器人技术领域。4PSS+SP型主辅混联自稳平台，包括机座、主动台、辅动台、PSS型主支链、PSS型辅支链、主球套和辅球套，机座为圆锥台形且内部中空，机座中心设有同轴的上凹球座和下凹球座；主动台通过四套PSS型主支链设置在机座上方；辅动台通过四套PSS型辅支链设置在机座内部；主动台从上到下依次连接设有同轴圆盘和圆柱；辅动台从上到下依次连接设有同轴圆盘、圆柱和配重；主球套和辅球套均设有凸球面和相交球心的通孔，主球套和辅球套的凸球面分别与机座的上凹球座和下凹球座球副联接；主动台和辅动台的圆柱分别与主球套和辅球套的通孔移动副联接。
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