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公开(公告)号：CN103247990B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310132220.5
申请日：2013-04-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种双棘轮电缆除冰机器人，其主要包括一个双棘轮除冰机构和两个吊轮行走机构，它们与机架联接。双棘轮除冰机构包括摆臂、弹簧、棘轮装置、螺旋装置和绳轮装置。摆臂下端与机架转动联接，上端与棘轮装置固连，并用弹簧与机架联接。弹簧压力迫使一对棘轮压到电缆，棘轮装置迫使棘轮齿切碎电缆结冰，并带动该机器人沿电缆行走。遇障时，螺旋装置和绳轮装置带动左右摆臂相对机架摆动，迫使双棘轮让位避障。吊轮行走机构与双棘轮除冰机构类似，不同处在于用吊轮装置代替棘轮装置，实现该机器人在电缆上行走和避障。该机器人结构简单，质量轻，除冰效率高，易控制，可以实现电力架空输电线的带电除冰作业。
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公开(公告)号：CN103192365B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201310104113.1
申请日：2013-03-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/024
Abstract: 一种变胞爬壁并联机器人，包括一个动平台、三个驱动腿、三个牵引腿和一个激光枪，激光枪与动平台固连。驱动腿可以刚性伸缩和摆动，上端用转动副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘；牵引腿可以刚性伸出、柔性缩回和摆动，上端用球副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘。靠各腿与吸盘的协调运动及复位弹簧的复位作用，实现在磁性工件壁面爬行。吸附定位后，牵引腿的吸盘吸附力始终作用于动平台，爬壁机器人变成并联机器人，带动激光枪修复工件缺陷，实现大型设备、装备和关键工件再制造。本发明具有爬壁和吸附定位修复的双重功能，结构简单、重量轻、运动灵活、吸附力强等优点，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN103247990A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310132220.5
申请日：2013-04-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种双棘轮电缆除冰机器人，其主要包括一个双棘轮除冰机构和两个吊轮行走机构，它们与机架联接。双棘轮除冰机构包括摆臂、弹簧、棘轮装置、螺旋装置和绳轮装置。摆臂下端与机架转动联接，上端与棘轮装置固连，并用弹簧与机架联接。弹簧压力迫使一对棘轮压到电缆，棘轮装置迫使棘轮齿切碎电缆结冰，并带动该机器人沿电缆行走。遇障时，螺旋装置和绳轮装置带动左右摆臂相对机架摆动，迫使双棘轮让位避障。吊轮行走机构与双棘轮除冰机构类似，不同处在于用吊轮装置代替棘轮装置，实现该机器人在电缆上行走和避障。该机器人结构简单，质量轻，除冰效率高，易控制，可以实现电力架空输电线的带电除冰作业。
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公开(公告)号：CN103192365A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310104113.1
申请日：2013-03-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00 , B62D57/024
Abstract: 一种变胞爬壁并联机器人，包括一个动平台、三个驱动腿、三个牵引腿和一个激光枪，激光枪与动平台固连。驱动腿可以刚性伸缩和摆动，上端用转动副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘；牵引腿可以刚性伸出、柔性缩回和摆动，上端用球副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘。靠各腿与吸盘的协调运动及复位弹簧的复位作用，实现在磁性工件壁面爬行。吸附定位后，牵引腿的吸盘吸附力始终作用于动平台，爬壁机器人变成并联机器人，带动激光枪修复工件缺陷，实现大型设备、装备和关键工件再制造。本发明具有爬壁和吸附定位修复的双重功能，结构简单、重量轻、运动灵活、吸附力强等优点，具有广泛的应用前景。
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