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公开(公告)号：CN104626099B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410742362.8
申请日：2014-12-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种完全解耦的三转动三移动六自由度混联机构，其机座与中间平台一之间由三个结构相同的分支连接，该分支由四个运动副组成，分别是直线驱动移动副，转动副，直线移动副或转动副及万向铰或转动副。中间平台一和中间平台二间由一个转动副连接，中间平台二与动平台间由RPS分支、PSPR分支、PS分支和SPS分支连接。本发明的机座和中间平台一之间的连接部分实现机构三移动的解耦，中间平台一和中间平台二之间的转动副实现机构的一个转动，中间平台二与动平台间的连接部分实现机构两转动的解耦。整个机构可实现六自由度的完全解耦，该机构可作为高档数控机床的机械本体。
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公开(公告)号：CN103457223B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310360642.8
申请日：2013-08-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种电缆双轴向压力除冰机器人，其主要包括三个结构相同的行走机构、两个结构相同的冰刀机构、两个导向杆，五个机构的机架依次排列并且通过导向杆和电动双旋向螺杆连接，通过连接五个架体的电动双旋向螺杆的转动，调整冰刀机构的工作位置，通过调整行走机构和冰刀机构上的电动双旋向螺杆的转动，调整行走机构左右臂和冰刀机构左右臂的开合。本发明的有益效果为：螺旋驱动结构简单、轻质，用较小电动机就可对电缆冰柱施加很大双轴向压力；在电缆中段实施双向压碎整个电缆冰柱，除冰效率高，能耗低；行走时不除冰，阻力小，能快速行走和跨越电锤等障碍；始终保持两或三个行走机构的驱动轮与从动轮相互靠近，避免机器人坠落。
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公开(公告)号：CN103457223A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310360642.8
申请日：2013-08-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种电缆双轴向压力除冰机器人，其主要包括三个结构相同的行走机构、两个结构相同的冰刀机构、两个导向杆，五个机构的机架依次排列并且通过导向杆和电动双旋向螺杆连接，通过连接五个架体的电动双旋向螺杆的转动，调整冰刀机构的工作位置，通过调整行走机构和冰刀机构上的电动双旋向螺杆的转动，调整行走机构左右臂和冰刀机构左右臂的开合。本发明的有益效果为：螺旋驱动结构简单、轻质，用较小电动机就可对电缆冰柱施加很大双轴向压力；在电缆中段实施双向压碎整个电缆冰柱，除冰效率高，能耗低；行走时不除冰，阻力小，能快速行走和跨越电锤等障碍；始终保持两或三个行走机构的驱动轮与从动轮相互靠近，避免机器人坠落。
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公开(公告)号：CN103085059A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210573949.1
申请日：2012-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种一转四移驱动五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的4个结构相同的SPU型移动驱动分支和1个RRPU型转动驱动分支。4个SPU型分支的中间移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，移动副的另一端通过万向副与动平台联接，且呈矩形分布在动平台的同一圆周上。RRPU型分支由1个驱动转动副、1个被动转动副、1个被动移动副和1个万向副串联构成，与电动机联接的驱动转动副垂直支撑在机座中心，并与被动转动副正交，万向副与动平台中心联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，承载能力高和容易控制。
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公开(公告)号：CN104524788B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410742060.0
申请日：2014-12-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种具有高活动能力的即插即用型动感座椅，它包括座椅架体、座椅、第一SPS分支、第二SPS分支、第三SPS分支、第四SPS分支，中间分支和控制部分硬件；座椅架体包括两个呈L形的左椅架和右架椅，左椅架和右椅架底部呈上拱结构，椅背安装在左椅架和右椅架的上部并将两个椅架连成一体，左椅腿和右椅腿分别嵌装在左椅架和右椅架的底部；第一SPS分支和第二SPS分支两端左右对称地连接在座椅的后端两侧和座椅架体顶端两侧，第三SPS分支和第四SPS分支两端左右对称地连接在座椅的前端两侧和座椅架体底端两侧；所述的中间分支连接在座椅架体上左右两椅腿中心和座椅中心处。本发明刚度高、承载能力强，活动能力强，并能实现多种动感效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103247990B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310132220.5
申请日：2013-04-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种双棘轮电缆除冰机器人，其主要包括一个双棘轮除冰机构和两个吊轮行走机构，它们与机架联接。双棘轮除冰机构包括摆臂、弹簧、棘轮装置、螺旋装置和绳轮装置。摆臂下端与机架转动联接，上端与棘轮装置固连，并用弹簧与机架联接。弹簧压力迫使一对棘轮压到电缆，棘轮装置迫使棘轮齿切碎电缆结冰，并带动该机器人沿电缆行走。遇障时，螺旋装置和绳轮装置带动左右摆臂相对机架摆动，迫使双棘轮让位避障。吊轮行走机构与双棘轮除冰机构类似，不同处在于用吊轮装置代替棘轮装置，实现该机器人在电缆上行走和避障。该机器人结构简单，质量轻，除冰效率高，易控制，可以实现电力架空输电线的带电除冰作业。
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公开(公告)号：CN104623911B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410751938.7
申请日：2014-12-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种六自由度混联式家用动感座椅，它包括机座、中间平台、动平台、座椅、控制部分硬件和六个分支，其中座椅设在动平台上，控制硬件部分设在机座处。连接机座与中间平台的是三个RPS分支，该三个RPS分支中的直线驱动移动副的一端通过转动副与机座连接，其另一端通过复合球铰与中间平台连接，这三个分支两端在机座与中间平台上呈圆周均布；连接中间平台和动平台的是三个SPR分支，该三个SPR分支中的直线驱动移动副的一端通过复合球铰与中间平台连接，其另一端通过转动副与动平台连接，这三个SPR分支两端在中间平台和动平台上呈圆周均布。本发明操作简单、刚度高、工作空间大、占地面积小、转动能力强、动作灵敏。
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公开(公告)号：CN103538062B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310446025.X
申请日：2013-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种四自由度三手指操作并联机构，其包括一个机座、一个动平台以及联接机座和动平台的SP型直线驱动分支和三个结构完全相同的UPUR型手指驱动分支，所述SP型直线驱动分支的一端通过移动副与动平台固连，其另一端通过球副与机座联接；三个结构相同的手指驱动分支在机座与动平台之间呈圆周均布，每个手指驱动分支中的直线驱动杆的一端通过万向副与机座联接，其另一端通过万向副与手指连杆的一端联接，该手指连杆中部通过转动副与动平台联接，该手指连杆的另一端为自由端。本发明结构简单、三手指位姿工作空间大、灵活性好、操作力大，在高端数控装夹与锻造操作手、医疗手术、太空与深海探测、军事侦察与救援、清除危品或管道污物等方面具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN103085059B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210573949.1
申请日：2012-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种一转四移驱动五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的4个结构相同的SPU型移动驱动分支和1个RRPU型转动驱动分支。4个SPU型分支的中间移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，移动副的另一端通过万向副与动平台联接，且呈矩形分布在动平台的同一圆周上。RRPU型分支由1个驱动转动副、1个被动转动副、1个被动移动副和1个万向副串联构成，与电动机联接的驱动转动副垂直支撑在机座中心，并与被动转动副正交，万向副与动平台中心联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，承载能力高和容易控制。
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公开(公告)号：CN104626099A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410742362.8
申请日：2014-12-08
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种完全解耦的三转动三移动六自由度混联机构，其机座与中间平台一之间由三个结构相同的分支连接，该分支由四个运动副组成，分别是直线驱动移动副，转动副，直线移动副或转动副及万向铰或转动副。中间平台一和中间平台二间由一个转动副连接，中间平台二与动平台间由RPS分支、PSPR分支、PS分支和SPS分支连接。本发明的机座和中间平台一之间的连接部分实现机构三移动的解耦，中间平台一和中间平台二之间的转动副实现机构的一个转动，中间平台二与动平台间的连接部分实现机构两转动的解耦。整个机构可实现六自由度的完全解耦，该机构可作为高档数控机床的机械本体。
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