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公开(公告)号：CN114346995A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111652056.1
申请日：2021-12-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于2‑UR并联机构的模块化绳驱动机械臂，其包括驱动模块、机械臂模块和基座，机械臂模块由多个结构相同的并联模块串联构成，机械臂模块通过基座和驱动模块固连。在并联模块中，运动分支的两端分别与定平台和动平台连接，且运动分支沿着定平台的周向间隔180°放置；虎克铰的外转动副和定平台的固连，虎克铰的内转动副和连杆的第一端连接，连杆的第二端和转动副的第一端连接，转动副的第二端和动平台的固连，第一虎克铰的内转动副的轴线和第二虎克铰的内转动副的轴线分别与第一转动副和第二转动副的轴线平行。本发明的并联机构运动模块结构简单、刚度较大，灵活性较大，通过增加或减少运动模块可实现机械臂工作范围自由改变。
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公开(公告)号：CN111085986A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010048645.8
申请日：2020-01-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一类运动学相同的过约束两转并联机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四条分支，基座和动平台均为等边三角形，第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与基座和动平台的各端点连接，第四分支的两端分别与基座和动平台的中心点连接，第一分支和第三分支均由第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆和第一球副构成RRS串联分支，第二分支由第三转动副、第一移动副、第一万向铰、第三连杆和第四转动副构成RPUR串联分支，第四分支由第二球副、第四连杆和第五转动副构成SR串联分支。本发明并联机构转动空间大，刚度高，可用于导弹发射架等定位设备。
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公开(公告)号：CN107088870B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201710197372.1
申请日：2017-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于改进3PUU平动机构的移/转独立控制的混联装置，其包括基座、中间平台、末端平台和6‑7个分支，连接基座和中间平台的是三个PUU分支，所述PUU分支从外至内依次连接移动副、外虎克铰和内虎克铰，其中两PUU分支外虎克铰的外侧转动副相互平行，并与另外一个PUU分支外虎克铰的外侧转动副垂直；上述两PUU分支内虎克铰的外侧转动副相互平行，并与另外一个PUU分支内虎克铰的外侧转动副垂直；连接中间平台和末端平台的是RPS、UPS和S分支，RPS分支从上至下依次为转动副、移动副和球副；UPS分支从上至下依次为虎克铰、移动副和球副；S分支从上至下依次为固定连杆和球副。本发明可实现末端移/转独立控制。
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公开(公告)号：CN104029195B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410215044.6
申请日：2014-05-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两转动和一移动过约束并联机构，其包括固定基座、动平台和连接它们的三个分支，三个分支两端均呈正三角形对称布置，第一和第三分支结构相同为RPU分支，其中转动副与固定基座连接，万向铰与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接；第二分支为UPR分支，其中转动副与动平台连接，万向铰与固定基座连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接。本发明具有关节数目少、结构简单、刚度大、运动精度高等优点。
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公开(公告)号：CN105500347A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610055839.4
申请日：2016-01-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种可实现稳定纯平动的三自由度并联机构，其包括基座、动平台以及连接它们的三个结构相同的分支，分支中的下连杆的一端通过转动副与基座连接,其另一端通过下万向铰与上连杆的一端连接，该上连杆的另一端通过上万向铰与动平台连接。第一、三分支与基座相连的两个转动副轴线平行；第一、三分支与动平台相连的两个上万向铰外侧转动副轴线平行，第二分支与基座相连的转动副轴线垂直于第一、三分支与基座相连的转动副轴线；第二分支与动平台相连的上万向铰外侧转动副轴线垂直于第一、三分支与动平台相连的上万向铰外侧转动副轴线。本发明可以使机构各分支处于不同构件上的转动副自然平行，实现稳定的三平动运动，在运动过程中不会出现机构演化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104623911A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410751938.7
申请日：2014-12-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种六自由度混联式家用动感座椅，它包括机座、中间平台、动平台、座椅、控制部分硬件和六个分支，其中座椅设在动平台上，控制硬件部分设在机座处。连接机座与中间平台的是三个RPS分支，该三个RPS分支中的直线驱动移动副的一端通过转动副与机座连接，其另一端通过复合球铰与中间平台连接，这三个分支两端在机座与中间平台上呈圆周均布；连接中间平台和动平台的是三个SPR分支，该三个SPR分支中的直线驱动移动副的一端通过复合球铰与中间平台连接，其另一端通过转动副与动平台连接，这三个SPR分支两端在中间平台和动平台上呈圆周均布。本发明操作简单、刚度高、工作空间大、占地面积小、转动能力强、动作灵敏。
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公开(公告)号：CN104029196A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410215918.8
申请日：2014-05-21
Applicant: 燕山大学
Inventor： 胡波
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三转动一移动四自由度对称并联机构，包括固定基座、动平台和连接固定基座与动平台的四个结构相同的分支，该四个分支的下端分别分布在固定基座的长方形四个端点上，其上端分别分布在动平台的正方形四个端点上；每个分支均由两个万向铰和一个移动副组成，两个万向铰的外侧转动副分别与固定基座和动平台连接，两个万向铰之间通过移动副连接。两个万向铰的内侧转动副相互平行，且与相应的移动副垂直；其中，斜线相对的两个分支两端万向铰的外侧转动副轴线分别共线，并与固定基座和动平台的对角线平行。本发明构型对称、结构简单紧凑、刚度大、运动精度高。
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公开(公告)号：CN102435375B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110277378.2
申请日：2011-09-19
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种含弹性整体运动副三腿并联解耦测六维力传感器，主要由基座、三个结构相同二维测力腿、三个球副组和加载平台组成。每个二维测力腿包括两个测单向力传感器、两个弹性整体移动副和一个弹性整体转动副。每个二维测力腿下端的弹性整体转动副与基座固连，其上端由弹性预紧球副组与加载平台联接，等效一个RPS（转动副-移动副-球副）型分支。本发明可以用3-RPS型并联机构含弹性整体运动副的三个测力腿上的六个测单向力传感器，测量六维力/力矩或未知方向的力/力矩，消除各运动副的安装间隙和偏载，简化各运动副的结构和整体结构。所得六维力传感器无运动副的安装间隙和偏载、结构简单、稳定性好、易于制造和安装。
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公开(公告)号：CN118004468A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410286011.4
申请日：2024-03-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B64U40/10
Abstract: 本发明提供一种基于2RPU‑SPU‑PU过约束并联驱动的主旋翼操纵装置，第一RPU驱动分支、第二RPU驱动分支、SPU驱动分支和PU被动分支分别沿着基座的圆周以90度均匀分布，第一转动副的轴线和第二转动副的轴线平行，第一万向铰中绕y轴转动的轴线、第二万向铰中绕y轴转动的轴线和第四万向铰中绕y轴转动的轴线共线，第四移动副的轴线垂直于基座。初始位置时，第三万向铰中绕x轴转动的轴线和第四万向铰中绕x轴转动的轴线在同一条直线上，第三万向铰中绕y轴转动的轴线和第四万向铰中绕y轴转动的轴线平行。本发明的主旋翼操纵方法，包括总距操纵步骤和周期变距操纵步骤。本发明采用过约束的并联驱动组件，具有横纵周期操纵解耦、传递效率高和刚度大的优点。
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公开(公告)号：CN115648184A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211358150.0
申请日：2022-11-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一类少驱动多层耦合混联机构，其包括n(3‑R(SSS(R)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RRS(S)))+3‑RSR型混联机构、n(3‑R(RSR(S)))+3‑RRS型混联机构、n(3‑R(SSR(S)))+3‑RRS型混联机构。少驱动多层耦合混联机构包括能进行多层叠加的模块化并联机构以及与之耦合连接的末端并联机构，模块化并联机构包括定平台、动平台和三条结构相同的分支，分支所包含的闭环支链可实现相邻两层并联机构间的耦合，从而达到减少驱动、传递运动的效果。末端并联机构包括末端动平台和三条结构相同的分支，且分支不含闭环支链。本发明具有结构紧凑、驱动简单等优点。
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