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公开(公告)号：CN102248535A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110199258.5
申请日：2011-07-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含双复合驱动分支三腿五自由度并联机构，其有机座、动平台和联接它们的一个单驱动支链和两个结构相同的复合驱动支链，并且三个支链两端均呈正三角形对称分布，其中单驱动支链由两个万向副和一个驱动移动副组成，构成UPU型串联结构支链。每个复合驱动支链由两个转动副、一个驱动移动副和一个球铰组成，构成RRPS型复合驱动串联结构支链，并且两个转动副的轴线彼此垂直相交构成一个万向副，其中一个转动副与机座联接并与一个驱动电机同轴联接，球铰与动平台联接。本发明具有承载能力强、稳定性好、工作空间大、灵巧度高、结构简单、运动支链少、不容易干涉、无自微动、精度高、近架驱动和容易控制等优点。
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