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公开(公告)号：CN119806169A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202311307248.8
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群能量最低的分布式多目标围猎拦截方法，该方法中，提出了获得拦截能量消耗的具体操作过程，通过获得的分析和有意义的能量消耗，可以通过最小化追击者组的总控制成本来设计动态MPT分配。与串联式分配和制导方法相比，该方法很好地统一了两个阶段的优化指标，以避免不必要的能量消耗从而提高协同效应；另外，还提出了一种带容许任务集约束的分布式分配算法；由于工程应用中每个拦截机的检测能力通常是有限的，并且只有部分目标信息可用于每个拦截机，因此该方法可以很好地解决工程中的实际问题，以较低的成本实现目标围猎拦截。
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公开(公告)号：CN113044229B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202110327023.3
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种空投式飞行器上的模块化综合控制系统，该系统中通过将电源电路板、主控电路板、惯导/卫导电路板、舵控电路板和舵机驱动板集中安装在支撑壳体中，从而使得该控制系统实现小型化、集成化和模块化，能够将空投式飞行器所需要的传感器都集成在该模块化的壳体中，通过合理搭配各个板材及元器件之间的相互作用关系，使得系统整体的工作性能稳定可靠。
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公开(公告)号：CN119292292A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202310812104.1
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种用于远程多模复合制导飞行器的制导控制方法及系统，该系统中，在末制导段使用主动雷达/红外多模复合制导策略，利用两者优势互补，增强了探测系统的信息获取能力，从探测方面保障飞行器在各种干扰因素的影响下依旧精确命中目标的能力，在中制导段对飞行器采用惯性制导并通过过重补比例导引制导律控制使其进行增程滑翔的方法，实现了飞行器的精确命中范围从20km到40km的提升，在末制导段采用新型终端滑模制导律对飞行器的末制导段进行控制，在保证精确命中的基础上，实现了落角误差由10°控制到2°以内。
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公开(公告)号：CN118865162A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310463871.6
申请日：2023-04-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/17 , G06V20/40 , G06V10/52 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了一种基于视频序列输入的无人机动态小目标检测方法,通过设置神经网络识别连续多帧图像，获得图像中运动目标的类别和位置，所述设置神经网络，包括以下步骤：设置特征提取模型，用于从图像中提取多尺度特征，所述特征提取模型以多帧连续图像作为输入；设置特征融合模型，用于将多尺度特征融合为特征图，通过特征图表征目标的外貌、运动线索；设置检测模型，根据特征图辨识获得多时刻的目标位置和类别。本发明公开的基于视频序列输入的无人机动态小目标检测方法,解决了无人机目标距离远、在图像中所占像素少、纹理、颜色和轮廓特征导致的检测精度降低的问题。
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公开(公告)号：CN118859982A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310456036.X
申请日：2023-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种围捕三维机动目标的无人机时空协同控制方法，包括以下步骤：建立目标拦截运动学控制模型，并设置拦截机控制指令形式，所述控制指令包括拦截机的切向控制指令分量、法相控制指令分量和目标的加速度；预测拦截机的相对轨迹长度，基于预测的相对轨迹长度，获得拦截机的拦截时间；将所有拦截机的拦截时间同步，以拦截机能量消耗最小为目标，设置最优动力学问题；求解最优动力学问题，获得拦截机切向控制指令分量，基于切向控制指令分量，获得拦截机控制指令。本发明公开的围捕三维机动目标的无人机时空协同控制方法，具有更高的协同控制效率，能够以期望拦截角度准确收敛，所需的加速度指令更小，能量消耗更小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118778661A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310347403.2
申请日：2023-04-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种时间空间协同的多飞行器抗扰动协同制导控制方法，该方法中，在视线法向上设计了分布式空间协同制导律，可在有限时间内使多飞行器的相对视线角收敛于期望值，使多飞行器从期望的视线相对方向命中目标，同时，在视线方向上设计了分布式时间协同制导律，以便于控制多个飞行器同时命中目标；在此基础上，通过增加附加项的方式，使所设计的协同制导控制方法具有抗干扰的效果，实现了飞行器在扰动情况下的命中精度大幅提高。
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公开(公告)号：CN114721420B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210205263.0
申请日：2022-03-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种分布式无人机集群协同制导过程中的群内避碰控制方法，该方法能够使分布式无人机集群的避碰过程能够不依靠多次迭代计算，而是通过一次性计算得到每对冲突的机动角，对其进行寻优，得到一次性避碰的可行方案，在比例导引法的基础上，不仅能够达到原有的协同制导目的，还可以在产生冲突时，及时进行机动，避免无人机间发生碰撞。
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公开(公告)号：CN118034337A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410134996.9
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种针对反斜面目标的空投飞行器制导控制方法，该方法中，在最优误差动力学的基础上，提供了一种控制时间和角度的同时且保证能量最优的制导律，但是考虑到该制导律在单一应用时存在一定的实战局限性，又结合传统比例导引法，设计了组合使用的具体制导控制方案，从而完成本发明。
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公开(公告)号：CN117974769A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211303168.0
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的静目标定位联合估计方法，包括以下步骤：S1、无人机在静止目标上方盘旋，测量获得无人机自身三维位置坐标和姿态角，以及目标与无人机之间距离信息和角度信息；S2、将目标位置与传感器角度偏差进行联合组成系统，获得系统状态量及状态转移方程；S3、设置k时刻的观测方程，采用扩展卡尔曼滤波进行估计，获得无人机传感器误差以及目标位置。
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