公开(公告)号：CN116560370A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310595175.0

申请日：2023-05-24

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 蒋俊宇 ,  万凯林 ,  周增碧 ,  王朝美

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明实施例提供的预瞄距离调整方法及装置，包括,获取车辆行驶路径上的多个轨迹点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息；根据当前的预瞄距离从多个轨迹点中确定预瞄点；根据预瞄点对应的轨迹点信息控制车辆行驶；获取行驶的车辆的车辆运动状态信息；根据车辆运动状态信息以及预瞄点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息调整当前的预瞄距离。本发明根据预瞄点对应的轨迹点信息、路径类型标识信息以及车辆运动状态信息调整预瞄距离，使得预瞄距离的调整参考了轨迹点的情况和车辆跟随轨迹点行驶过程中的运动状态，在不同的车况或不同的路况下，都能自适应调整到合适的预瞄距离，无需根据技术人员经验估算调整预瞄距离，可大大提高路径跟踪的准确度。

公开(公告)号：CN114248761A

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202111508323.8

申请日：2021-12-10

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 王朝美 ,  党建民 ,  万凯林 ,  贺勇 ,  文滔

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明公开的一种目标轨迹离散化方法、泊车路径跟踪误差优化方法及系统，包括：路径更新，计算圆弧的圆心角deltA，每个点之间的圆心角StepA，总的点数，最后计算每个点的位置坐标；计算直线的总长度和斜率，最后求出每个点的坐标，对圆弧和直线的组合，若上一段还剩LastPhaseRes，下一段需要从预设间距‑LastPhaseRes的地方开始，求出每个离散点的目标航向角。本发明用于平行车位、垂直车位和斜列车位等场景下泊车过程中路径跟踪误差的计算和优化，以提高泊车的精度，改善泊车效果及体验。

公开(公告)号：CN114248761B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202111508323.8

申请日：2021-12-10

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 王朝美 ,  党建民 ,  万凯林 ,  贺勇 ,  文滔

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明公开的一种目标轨迹离散化方法、泊车路径跟踪误差优化方法及系统，包括：路径更新，计算圆弧的圆心角deltA，每个点之间的圆心角StepA，总的点数，最后计算每个点的位置坐标；计算直线的总长度和斜率，最后求出每个点的坐标，对圆弧和直线的组合，若上一段还剩LastPhaseRes，下一段需要从预设间距‑LastPhaseRes的地方开始，求出每个离散点的目标航向角。本发明用于平行车位、垂直车位和斜列车位等场景下泊车过程中路径跟踪误差的计算和优化，以提高泊车的精度，改善泊车效果及体验。

公开(公告)号：CN115339459A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202211049818.3

申请日：2022-08-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 曾伟 ,  王朝美 ,  向滔 ,  任凡 ,  张智强

IPC: B60W40/076 ,  B60W40/10 ,  B60W40/107

Abstract: 本发明公开了一种考虑车辆控制状态的道路坡度动态更新方法，在常用通过加速度传感器计算坡度的基础上，结合车辆主动控制阶段的状态信息以及其他运动信息(不包括加速度传感器信息)，对主动控制过程中的行驶场景进行判断，进一步得到计算坡度的置信度，避免在车辆运动控制过程中车身悬架的扰动造成加速度传感器信号扰动对道路坡度的错误估计，同时考虑结合目标指令信息和车辆的运动状态的变化趋势，对变化较大的坡道场景进行坡度较为即时的坡度更新，保证主动控制过程平顺性，提升车辆主动控制过程中的驾乘体验。

公开(公告)号：CN114537443A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202210288607.9

申请日：2022-03-22

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 曾伟 ,  刘秀鹏 ,  任凡 ,  孔周维 ,  周增碧 ,  王朝美

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/182 ,  B60W40/00 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18

Abstract: 本发明公开了一种用于行车和泊车的纵向控制系统及方法，包括，状态管理器，获取并管理车辆的行驶场景信息；纵向规划控制器，根据所述行驶场景信息输出第一控制指令，并根据预设的功能降级策略输出功能降级等级；指令管理器，根据所述功能降级等级和第一控制指令输出第二控制指令。本发明由当前驾驶场景决定的行驶模式对行车控制器和泊车控制器计算的控制指令进行仲裁及融合处理，保证行车和泊车模式之间的平顺控制，确保行车和泊车模式下不同的控制精度需求的实现，同时确保自动驾驶控制的安全性，更好实现自动驾驶系统基于场景的纵向运动控制。