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公开(公告)号：CN115123210A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210803999.8
申请日：2022-07-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆AEB的触发方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别驾驶员的当前行车状态，并判断车辆的第一实际行车状态；根据目标车辆的运动状态信号及指示灯识别目标车辆的第二实际行车状态；以及根据当前行车状态确定驾驶员的思考时间，并基于当前行车状态和思考时间确定驾驶员响应时间，以计算刹停时间，并且在刹停时间达到预设触发条件时，触发紧急制动AEB系统对车辆进行紧急制动。本申请可以在确认驾驶员为控制主体的前提下，根据驾驶员和车辆的行车状态进行紧急制动AEB系统的触发判定，从而避免驾驶员与系统产生相互争夺控制权的情况，保证车辆的行车安全，提高驾驶员的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN114954523A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210494065.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆周边目标切入概率预测方法及存储介质，方法包括：感兴趣目标筛选，筛选出需要进行切入概率计算的目标；目标当前横向相对位置区域划分；目标周边交互车辆筛选，目标相对周边交互车辆的行为语义划分；基于语义行为的目标切入概率变化速率标定；目标相对横向速度卡尔曼滤波；基于目标物理运动的横向相对位置预测；基于目标横向相对位置的切入概率标定；基于目标物理运动的目标切入概率变化速率计算；对目标切入概率进行最终计算。本发明使用目标物理运动的实际情况作为预测结果的依据，保证了预测的准确性；参考周边车辆之间的交互行为，提前推测目标意图，在目标出现轻微动作时预测结果即可快速响应，具有较高的灵敏性。
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公开(公告)号：CN114684147A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210304820.4
申请日：2022-03-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种邻车道目标切入本车道的概率计算方法，步骤包括：计算邻车道的目标车辆与本车所在车道中心的横向距离；采用卡尔曼滤波的方式得到目标车辆相对于本车所在车道中心的横向速度；预测指定时间后目标车辆将要到达的横向位置；设置目标车辆切入本车所在车道的概率对应的横向位置区间；根据道路曲率、目标车辆的纵向位置、目标车辆类型对横向位置区间进行补偿；最后计算求得目标车辆切入本车所在车道的概率。本发明能够减少自车在车道内摆动对切入概率计算带来的影响，减少了传感器噪声对速度的影响，能够做到对切入行为的提前判断和响应，更为有效地量化了目标切入行为，能够避免制动过猛，提高制动的舒适性。
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公开(公告)号：CN113592945A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110823860.5
申请日：2021-07-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车目标期望位姿计算方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：S1.接收传感输入的车位信息，并根据接收到的车位信息建立泊车坐标系；S2、确定泊车完成时期望航向角；S3.初步确定泊车目标深度本车中心点坐标所在直线和泊车横向位置本车中心点坐标所在直线；S4.求步骤S3中两条直线的交点坐标，即得到初步确定的目标期望位姿车辆中心点的坐标；S5.判定步骤S4中所得目标期望位姿车辆中心点的坐标是否满足期望泊车位姿限制条件；S6、若不满足，则修正优化泊车完成时期望位姿，若满足，流程结束。本发明能够根据传感输入的场景信号，基于不同场景下的泊车规则确定泊车完成时的期望位姿。
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公开(公告)号：CN112068559A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010884521.3
申请日：2020-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆的偏移控制方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：对道路曲直进行判断；对偏移安全空间进行判断；对目标车辆是否存在于本车的感兴趣区域内进行判断；对本车的跟车目标进行判断；对目标车辆与本车的纵向距离进行判断；对目标车辆与本车的横向距离进行判断；对本车与目标车辆的车速差进行判断；对目标车辆是否靠近本车道车道线进行判断；对目标车辆是否有切入趋势进行判断；对目标车辆是否有切出趋势进行判断；综合以上的判断结果，对当前时刻是否执行偏移做出决策，若决策结果为执行偏移，则本车执行偏移，并输出满足条件的目标车辆为偏移目标车辆。本发明能够提升驾乘体验和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114912808B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210555080.1
申请日：2022-05-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/0635 , G06Q50/40
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆周边环境危险等级评估方法，包括通过多传感器获取本车周边目标车辆的原始信息，同时基于高精度地图得到道路信息得到单目标危险等级；根据单目标危险等级和对应的目标车辆的权重，归一化处理得到多目标危险等级；根据原始信息得到交通流目标类型复杂度、交通流密度、交通流速度差和交通流加速度差，进而得到交通流危险等级；根据当前道路的道路信息得到包括当前道路类型、车道增加或车道减少、匝道分流或匝道汇流，进而得到道路形态危险等级；基于多目标危险等级、交通流危险等级和道路形态危险等级得到纵向规划的环境危险等级。该评估方法能有效提高复杂交通场景下的环境感知能力，提高自动驾驶的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN119127677A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411130040.8
申请日：2024-08-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶算法的回灌测试方法、装置、介质及设备，涉及自动驾驶技术领域。该方法首先响应于针对目标自动驾驶算法的测试指令，获取至少一个场景测试任务对应的路测数据集；针对任一场景测试任务，基于其对应的路测数据集构建仿真环境，以使目标自动驾驶算法在仿真环境中执行场景测试任务，得到仿真回灌结果，生成针对目标自动驾驶算法的评价报告；其中，仿真环境是基于场景测试任务执行过程中的本车位置信息实时更新的。从而，通过路测数据对自动驾驶算法进行测试，并基于仿真过程中本车位置的变化情况，实时更新周围的仿真环境，以模拟真实的行车环境，提高对自动驾驶算法的回灌测试效果，实现对自动驾驶算法性能的有效评估。
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公开(公告)号：CN118270046A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410542249.9
申请日：2024-04-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车端换道决策方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：在确定传感目标为有效静态障碍物的情况下，基于传感目标的属性信息和预设的前视车道线系数将前视车道划分为多个虚拟通道；其中，不同的虚拟通道分别对应不同的标识；基于传感目标所在虚拟通道的标识与本车所在虚拟通道的标识确定传感目标与本车是否在同一个虚拟通道；在确定传感目标与本车在同一个虚拟通道的情况下，基于传感目标的横纵向距离和前视车道线系数，确定传感目标距离临近虚拟通道线的横向距离；基于横向距离和预设的安全距离，确定本车将要采取的行车措施。
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公开(公告)号：CN115092177B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210715115.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开一种无人驾驶车辆匝道目标场景的ID分配方法及存储介质。所述方法包括以下步骤，获取自动驾驶的场景信息、目标信息以及地图信息；对场景信息和目标信息进行预处理；确定本车当前所处的行车场景；将目标分为主路目标和匝道目标；确定感兴趣车道及车道线的有效标志位，以及本车周围目标所在车道；为主路目标和匝道目标分配场景ID。本发明能够有效避免匝道场景下的交通事故，并使自动驾驶系统在匝道场景避免碰撞的情况下能够控制得更加平顺。
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公开(公告)号：CN113592945B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110823860.5
申请日：2021-07-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车目标期望位姿计算方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：S1.接收传感输入的车位信息，并根据接收到的车位信息建立泊车坐标系；S2、确定泊车完成时期望航向角；S3.初步确定泊车目标深度本车中心点坐标所在直线和泊车横向位置本车中心点坐标所在直线；S4.求步骤S3中两条直线的交点坐标，即得到初步确定的目标期望位姿车辆中心点的坐标；S5.判定步骤S4中所得目标期望位姿车辆中心点的坐标是否满足期望泊车位姿限制条件；S6、若不满足，则修正优化泊车完成时期望位姿，若满足，流程结束。本发明能够根据传感输入的场景信号，基于不同场景下的泊车规则确定泊车完成时的期望位姿。
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