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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116839614A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310808867.9
申请日：2023-07-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种考虑动力学和避障安全性约束的全局路径规划方法，首先以全局路径规划方法规划出从起点到终点的初始全局路径；然后提取高精地图中的静态障碍物位置信息，以曲率和与障碍物的距离作为代价函数构造优化问题，基于梯度下降法对规划出的初始全局路径进行首次优化求解，获得预处理的全局路径；最后再以平滑度和长度为代价函数构造凸优化问题，通过QP算法对预处理的全局路径进行二次优化，最终输出满足车辆动力学和避障安全要求的全局路径，以提高自动驾驶车辆在窄通道场景的通过率，提升自动驾驶车辆的平顺性和舒适性。
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公开(公告)号：CN115077553A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210754909.0
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于栅格搜索的避障轨迹规划方法，涉及自动驾驶技术领域，根据参考基准线和感知信息生成栅格，在栅格中添加高精度地图边界，在栅格中投影障碍物并进行膨胀，根据当前车辆位置及运动学约束处理栅格，判断是否存在完全可通行“列”，如果存在完全可通行列，对安全线进行防抖动处理，并生成可通行路径，对可通行路径进行平滑处理，如果不存在完全可通行列，寻找是否存在左侧或右侧绕障安全线，如果存在左侧或右侧绕障安全线就对安全线进行防抖动处理，生成可通行路径并进行平滑处理，如果不存在左侧或右侧绕障安全线，输出上一时刻路径作为当前路径，适用于复杂环境中的低速行车动态轨迹规划。
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公开(公告)号：CN115077553B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210754909.0
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于栅格搜索的避障轨迹规划方法，涉及自动驾驶技术领域，根据参考基准线和感知信息生成栅格，在栅格中添加高精度地图边界，在栅格中投影障碍物并进行膨胀，根据当前车辆位置及运动学约束处理栅格，判断是否存在完全可通行“列”，如果存在完全可通行列，对安全线进行防抖动处理，并生成可通行路径，对可通行路径进行平滑处理，如果不存在完全可通行列，寻找是否存在左侧或右侧绕障安全线，如果存在左侧或右侧绕障安全线就对安全线进行防抖动处理，生成可通行路径并进行平滑处理，如果不存在左侧或右侧绕障安全线，输出上一时刻路径作为当前路径，适用于复杂环境中的低速行车动态轨迹规划。
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公开(公告)号：CN117451071A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311627225.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种代客泊车轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取待泊车辆的行车信息和外部信息，基于电子地图、初始位姿信息和障碍物信息对初始起点信息和目标泊车位置间的路径进行全局路径规划得到参考路线，根据参考路线和当前位姿信息进行局部路径规划得到沿参考路线行驶的初始局部路线，根据当前位姿信息对初始局部路线进行第一坐标转换得到代价关系，对代价关系进行条件约束得到中间局部路线，条件约束包括基于障碍物信息计算初始局部路线中可行驶区域的离散边界，基于离散边界对代价关系进行边界约束，基于参考路线对中间局部路线进行第二坐标转换得到目标局部路线；通过代价关系和条件约束增加代客泊车的通用性和安全性。
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公开(公告)号：CN114647246A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210296397.8
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种时间空间耦合搜索的局部路径规划方法及系统，包括S1、获取主车定位信息、道路信息及障碍物预测信息；S2、根据所述主车定位信息、道路信息及障碍物预测信息构建时间空间耦合的三维占用栅格地图；S3、获取主车在所述三维占用栅格地图中的搜索起点和终点，并通过搜索算法获取初始轨迹；S4、对所述初始轨迹按照预设的优化方法进行平滑处理。本发明针对自动驾驶局部路径规划，采用时间空间耦合搜索的横纵向耦合式路径规划方法，来使规划轨迹在复杂环境场景中得到全局最优解，确保在动态场景下主车行驶轨迹的安全性。
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