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公开(公告)号：CN109849910B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811574058.1
申请日：2018-12-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆多目标决策控制方法、装置及计算机可读存储介质，包括以下步骤：将传感器能感知的区域划分为安全区和感兴趣区；判断感兴趣区内是否有车辆；若感兴趣区内有车辆，判断车辆是否有靠近趋势，以及车辆是否有压线；根据感兴趣区内是否有目标车辆、感兴趣区内的车辆是否有靠近趋势和是否有压线的情况，判断本车辆的危险等级，并输出场景标签；基于危险等级对本车的期望行为进行决策。本发明在现有无人驾驶应用领域的基础上增加了对多目标场景的理解，根据不同的场景激活对应的控制模块，使得无人驾驶车辆行为接近熟练驾驶员的行为，提高乘员的乘坐体验和车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN109849910A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811574058.1
申请日：2018-12-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆多目标决策控制方法、装置及计算机可读存储介质，包括以下步骤：将传感器能感知的区域划分为安全区和感兴趣区；判断感兴趣区内是否有车辆；若感兴趣区内有车辆，判断车辆是否有靠近趋势，以及车辆是否有压线；根据感兴趣区内是否有目标车辆、感兴趣区内的车辆是否有靠近趋势和是否有压线的情况，判断本车辆的危险等级，并输出场景标签；基于危险等级对本车的期望行为进行决策。本发明在现有无人驾驶应用领域的基础上增加了对多目标场景的理解，根据不同的场景激活对应的控制模块，使得无人驾驶车辆行为接近熟练驾驶员的行为，提高乘员的乘坐体验和车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN115416660B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211209415.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的换道方法、装置、车辆及存储介质，包括：判断当前车辆是否满足第一预设安全约束条件和第二预设安全约束条件；若满足第一预设安全约束条件和第二预设安全约束条件，获取换道至第一目标车道的第一收益和换道至第二目标车道的第二收益；在第一收益大于第二收益时，若第一收益满足预设变道条件，则控制当前车辆由当前车道换道至第一目标车道，否则控制当前车辆在当前车道行驶，且在第一收益小于第二收益时，若第二收益满足预设变道条件，控制当前车辆由当前车道换道至第二目标车道，否则控制当前车辆在当前车道行驶。由此，解决了相关技术中评估换道因素与约束条件较少，难以有有效的换道决策等问题，提高了车辆变道时的安全性。
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公开(公告)号：CN115416660A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211209415.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的换道方法、装置、车辆及存储介质，包括：判断当前车辆是否满足第一预设安全约束条件和第二预设安全约束条件；若满足第一预设安全约束条件和第二预设安全约束条件，获取换道至第一目标车道的第一收益和换道至第二目标车道的第二收益；在第一收益大于第二收益时，若第一收益满足预设变道条件，则控制当前车辆由当前车道换道至第一目标车道，否则控制当前车辆在当前车道行驶，且在第一收益小于第二收益时，若第二收益满足预设变道条件，控制当前车辆由当前车道换道至第二目标车道，否则控制当前车辆在当前车道行驶。由此，解决了相关技术中评估换道因素与约束条件较少，难以有有效的换道决策等问题，提高了车辆变道时的安全性。
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公开(公告)号：CN118953341A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411270634.9
申请日：2024-09-11
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了自动代客泊车方法、装置、车辆、存储介质及程序产品，包括：获取停车场地图以及车辆当前的初始位置和初始航向；基于停车场地图中的车道信息和车位信息，构建包含车道与车位之间关联关系的道路拓扑图；基于初始位置、初始航向以及道路拓扑图进行路径规划，确定经过车位数量最多且车道不重复的目标巡游路径；基于目标巡游路径控制车辆行驶，若在车辆行驶过程中检测到空闲车位，控制车辆泊入空闲车位。本发明在控制车辆巡游行驶时，能够在车道不重复的前提下经过数量最多的车位，提高检测到空闲车位的概率，实现自动泊车，解决驾车结束时停车难的问题，提升用户的驾车体验，且对系统资源要求低，容易实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118942279A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411015972.8
申请日：2024-07-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种碰撞风险识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据障碍物的位置数据确定障碍物的预测运动轨迹；根据障碍物的预测运动轨迹和车辆的外轮廓点云数据，判断障碍物对车辆是否有碰撞风险；在障碍物对车辆有碰撞风险的情况下，从障碍物的预测运动轨迹中确定障碍物和车辆之间的预测碰撞点；根据预测碰撞点确定障碍物的危险系数。本发明通过根据障碍物的预测运动轨迹和车辆的外轮廓点云数据去确定预测碰撞点，能够准确且快速地确定出预测碰撞点，提高了碰撞风险识别的准确率和效率。另外，通过基于预测碰撞点确定障碍物的危险系数，实现了对障碍物的危险性进行量化，为后续车辆做出更安全、更合理的驾驶决策提供了支持。
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公开(公告)号：CN117184050A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311379837.7
申请日：2023-10-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种泊车路径的规划方法、装置、计算机设备及存储介质，公开了获取目标车辆由当前位置至目标停车点的原始泊车路径；控制目标车辆按照原始泊车路径行驶，并在目标车辆按照原始泊车路径行驶的过程中，检测目标车辆是否进入感知区域；在确定目标车辆进入感知区域的情况下，对原始泊车路径进行实时调整，直至目标车辆按照目标泊车路径行驶至目标停车点，目标泊车路径是对原始泊车路径进行调整后得到的。本申请在目标车辆按照原始泊车路径行驶至感知区域时，对原始泊车路径进行实时调整，从而保证目标车辆按照实时调整的目标泊车路径精准的到达目标停车点，实现了在车辆行驶过程中实时调整泊车路径，提高泊车的成功率和合格率。
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公开(公告)号：CN115743095A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211511223.5
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种自动泊车的路径规划方法、装置、系统、车辆及介质。其中方法包括：获取当前坐标；根据预设偏好参数进行自动规划，得到终点坐标；根据路径规划指令，获取预设地图数据；根据预设地图数据生成有向拓扑图；根据搜索算法，以当前坐标和终点坐标对有向拓扑图进行匹配，得到全局拓扑路径；提取全局拓扑路径的目标路径点；根据用户配置信息和目标路径点输出自动泊车路径。本方法可以根据用户需求对终点进行定制，并根据车辆的当前坐标和终点坐标实现对车辆自动泊车路径的自动规划，还可以通过预设地图数据生成有向拓扑图进行路径规划，以摆脱不同的地图数据格式对自动泊车路径规划的限制。
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公开(公告)号：CN114993335A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210769284.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种本发明实施例涉及一种自动驾驶路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取车端环境数据，该车端环境数据包括但不限于路况信息及车况信息；根据车端环境数据确定预设数目的路径轨迹；根据预设数目的路径轨迹确定各路径轨迹的横向数据与纵向数据；对预设数目的路径轨迹进行横向数据和纵向数据标注，得到待选轨迹信息集合；根据路况信息及车况信息得到轨迹信息集合中各轨迹信息评分最高的轨迹信息，生成路径规划结果；通过在生成的预设数目的路径规划中进行进一步路径规划，以达到提升路径规划效率的效果；通过对预设数目的规划出的路径中进行评分来选出最佳路径规划，以达到规划出最佳路径的效果。
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公开(公告)号：CN110001647A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910355092.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质，包括以下步骤：当车辆触发变道系统处于初始化状态，响应于系统接收到自动变道触发信号时，判断系统是否满足激活条件；若不满足激活条件，则系统保持在初始化状态下；若满足激活条件，则判断是否满足变道条件；若满足变道条件，则控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；若不满足变道条件，则判断车辆是否能通过调整速度来满足变道条件；若车辆经过调整速度后能满足变道条件，则自动控制车辆进行速度调整，并在满足变道条件时，控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；若车辆不能通过速度调整后变道，则系统跳回初始化状态。本发明能够保证安全，且提高了触发变道成功率。
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