公开(公告)号：CN117302197A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311536479.6

申请日：2023-11-16

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 黄丛林 ,  田小康 ,  冯荣 ,  柳荫

IPC: B60W30/06 ,  B60W60/00 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种自动泊车速度规划方法及系统，所述方法包括：获取泊车规划路径、自车位姿、自车的当前速度和危险障碍物信息；根据自车位姿和泊车规划路径，确定路径上距自车的最近点，并得到路径上距自车的最近点的位姿；确定下一时刻的起步约束速度、纵向距离约束速度、角度偏差约束速度、横向偏差约束速度、路径曲率约束速度、危险障碍物约束速度，并将其中的最小值作为下一时刻的目标速度。采用本发明能在保证泊车精度的前提下，提高泊车安全性和平稳性。

公开(公告)号：CN117804486A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410006590.2

申请日：2024-01-02

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 杜鹏 ,  邱利宏 ,  黄丛林

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/00 ,  G01C21/32

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶环境构建方法、装置、电子设备及介质，该方法通过获取第一环境信息、第二环境信息，第一环境信息基于自动驾驶车辆的位置信息和预设覆盖范围从地图信息中选取得到，第二环境信息基于预设感知系统感知得到，将第一环境信息和第二环境信息进行比对，并基于比对结果，确定第一环境信息和第二环境信息之间的偏差值，基于偏差值，对第一环境信息和第二环境信息进行融合，以根据融合信息构建自动驾驶环境；本发明不仅降低了对定位精度的依赖，而且不依赖高精地图，解决了地图信息更新速度慢以及地图覆盖范围存在局限性的问题，降低设计架构的维护难度和维护成本，为下游提供准确的环境信息。

公开(公告)号：CN118942279A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411015972.8

申请日：2024-07-26

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 黄丛林 ,  冯荣 ,  田小康 ,  柳荫

IPC: G08G1/16 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明提供了一种碰撞风险识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据障碍物的位置数据确定障碍物的预测运动轨迹；根据障碍物的预测运动轨迹和车辆的外轮廓点云数据，判断障碍物对车辆是否有碰撞风险；在障碍物对车辆有碰撞风险的情况下，从障碍物的预测运动轨迹中确定障碍物和车辆之间的预测碰撞点；根据预测碰撞点确定障碍物的危险系数。本发明通过根据障碍物的预测运动轨迹和车辆的外轮廓点云数据去确定预测碰撞点，能够准确且快速地确定出预测碰撞点，提高了碰撞风险识别的准确率和效率。另外，通过基于预测碰撞点确定障碍物的危险系数，实现了对障碍物的危险性进行量化，为后续车辆做出更安全、更合理的驾驶决策提供了支持。