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公开(公告)号：CN117962873A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410078558.5
申请日：2024-01-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动泊车动态障碍物检测方法及装置,该方法包括：通过获取动态障碍物信息、当前车辆的行驶方向和转弯半径；根据转弯半径和当前车辆的行驶方向判断行驶状态；基于行驶状态进行场景分类，并根据场景分类结果、当前车辆的坐标、动态障碍物的坐标，确定动态障碍物对当前车辆是否存在侵入风险，无需使用复杂的模型算法预测动态障碍物的预测轨迹，采用划分识别区域的方法，提高了动态障碍物识别的可靠性，计算速度、响应速度快，并设计了状态保持策略和响应策略，提高了自动泊车的安全性，并对车外的行人车辆提供了安全保护。
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公开(公告)号：CN116946153A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310968067.3
申请日：2023-08-01
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W30/06
Abstract: 本发明涉及一种基于自动泊车的纵向速度规划方法及汽车，应用于汽车，该方法包括：响应于自动泊车指令，获取汽车对应的目标泊车轨迹；并基于目标泊车轨迹确定泊车轨迹距离；开启障碍物检测；并在检测到汽车的雷达范围内存在目标障碍物的情况下，确定汽车与目标障碍物之间的预测碰撞距离；将泊车轨迹距离和预测碰撞距离中的最短距离确定为目标距离；并选择目标距离对应的纵向速度进行自动泊车。本发明针对不同的泊车场景准确的确定泊车的目标距离，并且根据目标距离进行自动泊车的速度规划，能够提高自动泊车时的安全性。
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公开(公告)号：CN117382614A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311620317.0
申请日：2023-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及路径规划领域，公开了一种泊车路径的生成方法、装置、电子设备及存储介质，本申请提供的方法基于第一姿态数据和第二姿态数据确定目标车辆在泊车阶段的移动路径，可以根据车辆的起始状态和目标状态，推导出车辆在泊车过程中的移动轨迹。能够准确地描述车辆的运动路径。基于移动路径确定泊车阶段对应的目标姿态数据，实现了根据车辆的移动路径，推断出车辆在泊车过程中的具体姿态信息，以便后续更好地控制和监测车辆的泊车操作。最终根据目标车辆的姿态数据和移动路径，生成适合实际泊车需求的泊车路径。解决了Reedssheep曲线连接路径不适合泊车需求的问题，提高了泊车路径的准确性，有利于自动泊车的安全。
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公开(公告)号：CN117184050A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311379837.7
申请日：2023-10-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种泊车路径的规划方法、装置、计算机设备及存储介质，公开了获取目标车辆由当前位置至目标停车点的原始泊车路径；控制目标车辆按照原始泊车路径行驶，并在目标车辆按照原始泊车路径行驶的过程中，检测目标车辆是否进入感知区域；在确定目标车辆进入感知区域的情况下，对原始泊车路径进行实时调整，直至目标车辆按照目标泊车路径行驶至目标停车点，目标泊车路径是对原始泊车路径进行调整后得到的。本申请在目标车辆按照原始泊车路径行驶至感知区域时，对原始泊车路径进行实时调整，从而保证目标车辆按照实时调整的目标泊车路径精准的到达目标停车点，实现了在车辆行驶过程中实时调整泊车路径，提高泊车的成功率和合格率。
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