-
公开(公告)号：CN111731270B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010501872.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车系统1D前行的泊车方法、系统及车辆，包括：当通车道宽度d1＜d2，d2为满足泊车需求的最小通车道宽度，则自动泊车系统发送泊车空间受限信号，经网关转发至车载显示器提示泊车空间受限，并结束泊车；若d1≥d2，则系统判断通车道宽度d1与满足1D带角度前行的最大通车道宽度d3的大小，若d1＞d3，则自动泊车系统进行1D直行泊车路径规划；若d1≤d3，则自动泊车系统进行1D带角度前行泊车路径规划；本发明能够解决自动泊车系统在搜索到车位的第一时间无法立马进行路径规划并泊车的问题。
-
公开(公告)号：CN114355791A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111596797.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明是一种用于智能驾驶冗余功能开发的仿真测试方法、系统及计算机可读存储介质，是在智能驾驶仿真进行到主功能信号与CAN总线信号输入的阶段时，打开部分信号接口，把部分信号断开，再对这些信号进行故障注入后再将其接入原有的仿真环境。最后根据案例的预期结果对比观测接口的结果进行对比验证，由此测试冗余系统的功能逻辑是否符合要求。这样实现大部分信号没有改变，仅仅改变注入故障的信号的预期，有效地仿真模拟了真实故障发生的场景，形成基于模型在环的冗余功能闭环测试，不仅提高了测试可信度，也通过MIL自动化测试方法提高测试的效率。
-
公开(公告)号：CN111873987A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010736002.2
申请日：2020-07-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种自动泊车的控制方法，包括以下步骤：泊入车位时，判断泊入深度DR与车位深度DL关系是否满足： 若是，则判断车身与车位长边形成的夹角是否满足：α≤6°，若是，则控制车辆按第二车速V2继续泊车，直至完成泊车，否则，控制车辆按第一车速V1继续泊车，直至完成泊车；否则，控制车辆按第一车速V1继续泊车，并继续判断泊入深度DR与车位深度DL关系是否满足： 直至满足其中，第二车速V2大于第一车速V1。采用该控制方法，在车辆泊入车位初始阶段，能在较低车速下对车位泊入路径上的障碍物进行充分识别，避免出现误探测、漏探测的情况，保障泊车的安全性。
-
公开(公告)号：CN111731270A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010501872.1
申请日：2020-06-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车系统1D前行的泊车方法、系统及车辆，包括：当通车道宽度d1＜d2，d2为满足泊车需求的最小通车道宽度，则自动泊车系统发送泊车空间受限信号，经网关转发至车载显示器提示泊车空间受限，并结束泊车；若d1≥d2，则系统判断通车道宽度d1与满足1D带角度前行的最大通车道宽度d3的大小，若d1＞d3，则自动泊车系统进行1D直行泊车路径规划；若d1≤d3，则自动泊车系统进行1D带角度前行泊车路径规划；本发明能够解决自动泊车系统在搜索到车位的第一时间无法立马进行路径规划并泊车的问题。
-
公开(公告)号：CN111516676A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010360392.8
申请日：2020-04-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本方案涉及一种自动泊车方法、系统、汽车及计算机可读存储介质，能够解决在存在障碍物时导致的自动泊车功能无法实现的问题。该方法包括：检测车辆的感兴趣区域内是否存在障碍物；若存在，则控制车辆进行刹停动作，并检测障碍物的类型；若在车辆刹停时间到达第一时长后障碍物的类型仍为静止障碍物，则调小车辆的目标泊车车速，并控制车辆以调小后的目标泊车车速按照初始泊车路径规划出的泊车路径继续行驶；检测静止障碍物是否位于车辆的泊车路径中；若位于，则缩减车辆与障碍物之间的目标距离，使车辆按照调小后的目标泊车车速行驶至与障碍物之间的距离为目标距离的位置处；控制车辆以调整后目标泊车车速按照重新规划后的泊车路径进行泊车。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109991024A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910326068.1
申请日：2019-04-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01M17/06
Abstract: 本发明公开了一种三级自动驾驶车辆过弯能力测试方法，包括以下步骤：步骤1、将驾驶机器人、GPS定位装置、数据同步卡和工控机安装到测试车辆上，将数据同步卡分别与驾驶机器人、GPS定位装置以及测试车辆的OBD接口连接；步骤2、采集原始数据集[t，GPS，v，M]；步骤3、将原始数据集[t，GPS，v，M]转换为样本数据集[r，v，M’]，其中r为转弯半径，M’为转向所需扭矩；步骤4、构建BP神经网络模型，训练BP神经网络模型；步骤5、在完成神经网络模型的训练后，利用验证集对BP神经网络模型进行验证；步骤6、测试，记录并存储测试数据。本发明能够极大地提高三级自动驾驶车辆过弯能力测试的安全性。
-
公开(公告)号：CN114355791B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111596797.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明是一种用于智能驾驶冗余功能开发的仿真测试方法、系统及存储介质，是在智能驾驶仿真进行到主功能信号与CAN总线信号输入的阶段时，打开部分信号接口，把部分信号断开，再对这些信号进行故障注入后再将其接入原有的仿真环境。最后根据案例的预期结果对比观测接口的结果进行对比验证，由此测试冗余系统的功能逻辑是否符合要求。这样实现大部分信号没有改变，仅仅改变注入故障的信号的预期，有效地仿真模拟了真实故障发生的场景，形成基于模型在环的冗余功能闭环测试，不仅提高了测试可信度，也通过MIL自动化测试方法提高测试的效率。
-
公开(公告)号：CN112925221B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110075887.0
申请日：2021-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于数据回注的辅助驾驶闭环测试方法，包括：步骤1.对采集的实车数据进行解析和拆分，并提取出场景数据；步骤2.将场景数据发送给ADAS算法模块，ADAS算法模块根据收到的数据进行处理、仲裁和决策，然后将控制指令发送到车辆动力学模型中，所述车辆动力学模型根据收到的控制指令完成车辆一系列动作，再将车辆信息发送到总线系统模块上；ADAS算法模块根据需要的车辆信息到总线系统模块中获取相应的信号与之匹配相连，将车辆信息连同场景数据一起输入到ADAS算法模块中，形成闭环仿真。本发明通过对场景数据进行多次使用，并利用相同数据对ADAS算法进行多轮迭代测试，提升了数据的使用效率和仿真价值。
-
公开(公告)号：CN111731273B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010572023.5
申请日：2020-06-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W40/076 , B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车限位桩工况识别方法，包括：步骤1.实时检测当前车辆是否处于运动状态，若是，则继续泊车，若否，则进行限位工况识别判断；步骤2.判断当前车辆的挡位是否为R挡，若否，则继续泊车，若是，则进入步骤3；步骤3.判断当前车辆所在路面的坡度是否≤p0；若否，则继续泊车，若是，则进入步骤4；步骤4.判断DTH是否≤x0，若否，则泊车结束，若是，则进入步骤5；步骤5.判断当前车身角度与目标车位角度之间的差值的绝对值是否≤h0，若否，返回步骤1，若是，则进入延时t0确认；步骤6.若在t0时间内车辆不满足以上任意条件均继续泊车，若延时完成且以上条件均满足，则表示限位桩工况验证满足，泊车完成。本发明能够有效探测识别限位桩工况。
-
公开(公告)号：CN114506346A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210296146.X
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于自动驾驶的速度控制方法及存储介质，包括如下步骤：1）检测到相邻车道的前车为大型车辆且前车的车速低于本车的车速；2）计算出前车与本车的速度差Vd，根据速度差Vd控制本车的车速以使本车跟随前车行驶的时间大于等于Tf；3）在时间Tf内持续对前车进行追踪，并判断前车是否存在变道趋势；是，则执行步骤4）；否，则基于巡航速度控制策略进行巡航行驶；4）选择前车为跟车目标，基于跟车速度控制策略进行跟车行驶。本发明针对相邻车道的前车为大型车辆且需要超车的情况，根据本车与前车的速度差主动调节本车的车速，减少因本车超车时车速过快而造成的压迫感，避免驾驶员和乘客恐慌，提高自动驾驶的安全性和舒适性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
27
records
(took 0.111 seconds)
