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公开(公告)号：CN114354209A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111485943.4
申请日：2021-12-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 钟家伍
IPC: G01M17/007 , G01C21/34 , G01S13/91
Abstract: 本发明公开的一种自动驾驶车道线与目标联合模拟方法及系统，包括：S1，处理摄像头数据：获取摄像头处理后的点坐标数据，并对数据进行判异处理；S2，坐标系转换1：对摄像头数据的坐标系进行匹配校正；S3，计算车道线方程：根据S2处理后的摄像头数据，采用拟合的方法，将每条车道线的数据进行拟合；S4，数据清洗：判断车道线方程系数是否正常；S5，处理雷达数据：获取雷达处理后的点数据，并对数据进行判异处理；S6，坐标系转换2：对雷达数据的坐标系进行匹配校正；S7，数据融合：将目标信息与车道线信息进行匹配，得到目标所在的区域；S8，将融合后的数据做成需求的接口。本发明构造出自动驾驶算法测试中的基本传感输入。
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公开(公告)号：CN113868873B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202111155776.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 钟家伍
IPC: G06F30/20 , G06F18/25 , G01M17/007
Abstract: 本发明请求保护一种基于数据回注的自动驾驶仿真场景扩展系统，涉及汽车性能测试技术。配置汽车自动驾驶需要的传感器信息，按照预定时间间隔采集道路测试中所有变量集，按照采集时间间隔对采集的所有变量集自动添加时间序列，统一变量集中所有数据的时间轴进行数据归类，保证同一时刻的数据相互匹配；建立数据操作的策略集，根据策略集对场景进行修改、扩展、分裂，将回注仿真模块处理后的数据与传感器采集信息、地图、摄像头采集信息融合处理，将不同的目标信息存入预定位置，形成多个不同的目标信息。本发明根据测试过程需要，将场景进行扩展，极大丰富了场景内容，提高了场景转化使用效率。
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公开(公告)号：CN115366901B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211001130.8
申请日：2022-08-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W50/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统测试技术领域，提供一种自动驾驶系统的故障检测方法，所述方法包括：获取自动驾驶系统中的主路控制器域网、私有控制器域网以及雷达控制器域网的原始报文信息；对所有所述原始报文信息进行校验处理，生成校验报文信息；比较所述校验报文信息与所述原始报文信息；解析所有所述原始报文信息，生成报文信号集；检测所述报文信号集是否存在错误，判断自动驾驶系统工作状态。本发明能够实现对自动驾驶系统的故障位置的快速定位。
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公开(公告)号：CN112925221B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110075887.0
申请日：2021-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于数据回注的辅助驾驶闭环测试方法，包括：步骤1.对采集的实车数据进行解析和拆分，并提取出场景数据；步骤2.将场景数据发送给ADAS算法模块，ADAS算法模块根据收到的数据进行处理、仲裁和决策，然后将控制指令发送到车辆动力学模型中，所述车辆动力学模型根据收到的控制指令完成车辆一系列动作，再将车辆信息发送到总线系统模块上；ADAS算法模块根据需要的车辆信息到总线系统模块中获取相应的信号与之匹配相连，将车辆信息连同场景数据一起输入到ADAS算法模块中，形成闭环仿真。本发明通过对场景数据进行多次使用，并利用相同数据对ADAS算法进行多轮迭代测试，提升了数据的使用效率和仿真价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112925221A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110075887.0
申请日：2021-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于数据回注的辅助驾驶闭环测试方法，包括：步骤1.对采集的实车数据进行解析和拆分，并提取出场景数据；步骤2.将场景数据发送给ADAS算法模块，ADAS算法模块根据收到的数据进行处理、仲裁和决策，然后将控制指令发送到车辆动力学模型中，所述车辆动力学模型根据收到的控制指令完成车辆一系列动作，再将车辆信息发送到总线系统模块上；ADAS算法模块根据需要的车辆信息到总线系统模块中获取相应的信号与之匹配相连，将车辆信息连同场景数据一起输入到ADAS算法模块中，形成闭环仿真。本发明通过对场景数据进行多次使用，并利用相同数据对ADAS算法进行多轮迭代测试，提升了数据的使用效率和仿真价值。
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公开(公告)号：CN115366901A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211001130.8
申请日：2022-08-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W50/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统测试技术领域，提供一种自动驾驶系统的故障检测方法，所述方法包括：获取自动驾驶系统中的主路控制器域网、私有控制器域网以及雷达控制器域网的原始报文信息；对所有所述原始报文信息进行校验处理，生成校验报文信息；比较所述校验报文信息与所述原始报文信息；解析所有所述原始报文信息，生成报文信号集；检测所述报文信号集是否存在错误，判断自动驾驶系统工作状态。本发明能够实现对自动驾驶系统的故障位置的快速定位。
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公开(公告)号：CN113868873A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111155776.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 钟家伍
IPC: G06F30/20 , G06K9/62 , G01M17/007
Abstract: 本发明请求保护一种基于数据回注的自动驾驶仿真场景扩展系统，涉及汽车性能测试技术。配置汽车自动驾驶需要的传感器信息，按照预定时间间隔采集道路测试中所有变量集，按照采集时间间隔对采集的所有变量集自动添加时间序列，统一变量集中所有数据的时间轴进行数据归类，保证同一时刻的数据相互匹配；建立数据操作的策略集，根据策略集对场景进行修改、扩展、分裂，将回注仿真模块处理后的数据与传感器采集信息、地图、摄像头采集信息融合处理，将不同的目标信息存入预定位置，形成多个不同的目标信息。本发明根据测试过程需要，将场景进行扩展，极大丰富了场景内容，提高了场景转化使用效率。
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公开(公告)号：CN110598234A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910515060.X
申请日：2019-06-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 钟家伍
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种车辆动力学模型参数校准方法，包括以下步骤：（1）第一轮校准：车辆动力学模型具有五个模块，分别为换挡策略模块、挡位模块、传动模块、底盘模块和发动机模块，将五个模块的设计参数分别写入到车辆动力学模型的对应模块中；（2）第二轮校准：使用实车场地测试数据对第一轮校准后的车辆动力学模型进行第二轮校准。本发明能够提高车辆动力学模型的精度。
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公开(公告)号：CN110297769A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910515562.2
申请日：2019-06-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 钟家伍
Abstract: 本发明公开了一种基于服务器与Simulink库的协同开发测试系统及方法，包括：模型开发端，利用Simulink工具箱开发模型文件；Simulink模型库，利用simulink的封装库功能将模型文件封装成Simulink库；git服务器，用于接收并存储Simulink模型库上传的Simulink库，并根据上传的Simulink库形成不同的版本文件；本地测试端，用于从git服务器下载指定版本的Simulink库到本地。本发明能够有效克服信息在传输过程中被随意修改，解决了开发端与测试端软件版本不一致，多个开发人员和测试人员协作工作难的问题。
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