公开(公告)号：CN113381655A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110591620.7

申请日：2021-05-28

Applicant: 西北工业大学太仓长三角研究院

Inventor： 闫浩 ,  王文杰 ,  杨嘉诚

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/14 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明公开了一种消除单电流传感器控制的电机系统中采样延迟误差的方法，所述方法包括如下步骤：一、将单电流传感器安装于开关管Q1和Q3之间，构建单电流传感器电路拓扑结构；二、根据PMSM三相电流表达式，推导出存在采样延迟时延迟误差表达式ΔiSDE；三、构建δ‑γ参考坐标系；四、基于ΔiSDE以及δ‑γ参考坐标系，通过坐标变换将ΔiSDE转换到δ‑γ参考坐标系中，得到误差分量Δiδ和Δiγ；五、通过应用陷波滤波器，将Δiδ和Δiγ中的二次谐波分量直接滤除，再对采样延迟误差进行补偿。该方法不需要依赖电机参数的情况下即可消除单电流传感器方法中的采样延迟误差，提高了单电流传感器技术中重构的相电流精度。

公开(公告)号：CN110232414A

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201910501077.X

申请日：2019-06-11

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 殷茗 ,  王文杰 ,  马怀宇 ,  姜继娇 ,  孟丹荔 ,  张煊宇 ,  马子琛 ,  芦菲娅 ,  杨益 ,  王一博 ,  周翔 ,  熊敏光 ,  李欣 ,  吴瑜

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于K近邻与共享近邻的密度峰值聚类算法，用于解决现有密度峰值聚类算法聚类效果差的技术问题。技术方案是基于K-近邻和共享近邻相似度对DPC算法进行改进，每个数据样本点的归属由KNN分布信息及SNN共享近邻相似度决定，若i的KNN(i)中属于某个类簇的点越多，且与i的欧式距离越近，则两个样本点之间的相似度越大，样本i关于KNN(i)所属类簇的归属度值就越大，此时样本点i被分配到这个类簇的概率就越大。聚类中心出现在局部密度较高的区域。本发明算法避免了DPC算法度量样本密度的缺陷、及其分配样本时产生的类似“多米诺骨牌效应”的连带分配错误，聚类效果好。

公开(公告)号：CN109783536A

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201811621148.1

申请日：2018-12-28

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 殷茗 ,  王文杰 ,  蒋丹 ,  张煊宇 ,  曹宏业 ,  穆瑞 ,  杨益 ,  吴瑜

IPC: G06F16/2458 ,  G06F16/2455 ,  G06F16/22

Abstract: 本发明涉及一种基于邻接表最大频繁项集挖掘方法，同时借助了邻接表和哈希表结合的存储方式，以减少数据库的扫描次数和遍历的空间规模，并可以尽早修剪掉小于支持度阈值的项集，避免生成较长最大频繁项集的所有非空子集。该方法充分利用建立的邻接表，只需对原数据库扫描一次，具有时间复杂度低，消耗内存等优点。

公开(公告)号：CN108750145A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810316841.1

申请日：2018-04-10

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 周军 ,  刘莹莹 ,  王文杰 ,  陈桦

IPC: B64G1/24 ,  B64G1/36

CPC classification number: B64G1/24 ,  B64G1/366 ,  B64G2001/245

Abstract: 本发明提供了一种磁力矩器极性在轨检测方法，在检测过程中，每个控制周期，通过卫星本体坐标系中的星体角速度和磁感应强度计算磁力矩器待检测轴需要执行的单轴消旋指令；在检测过程中累加星体转动动能，在每一个判断周期结束时计算星体在该判断周期中的平均动能；设置判定磁力矩器极性正确的平均动能减小次数阈值和判定磁力矩器极性相反的平均动能增加次数阈值，对每个判断周期计算得到的平均动能减小、增大的情况进行累计，判断其次数是否达到相应的阈值，从而判断磁力矩器的极性。本发明实现了磁力矩器极性的在轨检测。

公开(公告)号：CN103231250A

公开(公告)日：2013-08-07

申请号：CN201310159470.8

申请日：2013-05-03

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 秦现生 ,  牛军龙 ,  王文杰 ,  洪杰 ,  薛婷 ,  沈东莹 ,  王润孝 ,  白晶 ,  谭小群 ,  李树军 ,  杨占锋 ,  田青山 ,  王森 ,  孔黎 ,  杨雪宝

IPC: B23P23/04 ,  B23Q16/02

Abstract: 本发明公开了一种用于自动化抽铆装配的多功能钻铆执行器。其采用集成化设计，对铆接的压紧、钻孔、涂胶、供钉和铆接诸多工序进行集成，将压紧机构、钻孔机构、涂胶机构、供钉机构、铆接机构分别固定在分度机构的分度转台上，且与分度转台工作方向平行安装，分度机构的分度驱动电机带动分度转台转动，完成压紧、钻孔、涂胶、供钉和铆接的工作循环；减少了设备工作过程中更换工作头次数，提高了钻铆工作效率。其压紧力可调,采用气动驱动柔性压紧，压紧力可以通过比例阀或调压阀精确调节控制。其通用性强,采用多功能钻铆执行器，可以与数控机床或机器人或其它自动机械快速构成多功能钻铆设备。

公开(公告)号：CN108750145B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201810316841.1

申请日：2018-04-10

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 周军 ,  刘莹莹 ,  王文杰 ,  陈桦

IPC: B64G1/24 ,  B64G1/36

Abstract: 本发明提供了一种磁力矩器极性在轨检测方法，在检测过程中，每个控制周期，通过卫星本体坐标系中的星体角速度和磁感应强度计算磁力矩器待检测轴需要执行的单轴消旋指令；在检测过程中累加星体转动动能，在每一个判断周期结束时计算星体在该判断周期中的平均动能；设置判定磁力矩器极性正确的平均动能减小次数阈值和判定磁力矩器极性相反的平均动能增加次数阈值，对每个判断周期计算得到的平均动能减小、增大的情况进行累计，判断其次数是否达到相应的阈值，从而判断磁力矩器的极性。本发明实现了磁力矩器极性的在轨检测。

公开(公告)号：CN103231250B

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201310159470.8

申请日：2013-05-03

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 秦现生 ,  牛军龙 ,  王文杰 ,  洪杰 ,  薛婷 ,  沈东莹 ,  王润孝 ,  白晶 ,  谭小群 ,  李树军 ,  杨占锋 ,  田青山 ,  王森 ,  孔黎 ,  杨雪宝

IPC: B23P23/04 ,  B23Q16/02

Abstract: 本发明公开了一种用于自动化抽铆装配的多功能钻铆执行器。其采用集成化设计,对铆接的压紧、钻孔、涂胶、供钉和铆接诸多工序进行集成，将压紧机构、钻孔机构、涂胶机构、供钉机构、铆接机构分别固定在分度机构的分度转台上，且与分度转台工作方向平行安装，分度机构的分度驱动电机带动分度转台转动，完成压紧、钻孔、涂胶、供钉和铆接的工作循环；减少了设备工作过程中更换工作头次数，提高了钻铆工作效率。其压紧力可调,采用气动驱动柔性压紧，压紧力可以通过比例阀或调压阀精确调节控制。其通用性强,采用多功能钻铆执行器，可以与数控机床或机器人或其它自动机械快速构成多功能钻铆设备。

公开(公告)号：CN103406905B

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201310364237.3

申请日：2013-08-20

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 秦现生 ,  王文杰 ,  洪杰 ,  牛军龙 ,  张培培 ,  沈东莹 ,  薛婷 ,  王润孝 ,  谭小群 ,  白晶

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种具有视觉伺服及检测功能的机器人系统，包括机器人、图像采集及图像处理单元、机器人视觉伺服控制单元和连接各模块的通信网络单元，各单元间的数据和信号传输通过通信网络单元传输，机器人视觉伺服控制单元通过通信网络单元发送或接收机器人的控制信号，并快速理解自身周围环境、同时构造视觉反馈控制模型，实现机器人的视觉识别和运动控制功能。机器人的运动控制采用离线编程与机器视觉伺服控制结合的方法，对机器人及末端执行器进行自主控制，提高了机器人运动控制效率以及机器人的重复定位精度和柔性，且具有较高的智能性。机器人控制具备基于机器视觉的非接触质量检测功能，而且结构简单、操作方便。