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公开(公告)号：CN107830307B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201711200666.1
申请日：2017-11-27
Applicant: 西北工业大学
Inventor： 哈亚特·默罕默德·可汗 , 杨建华 , 姜霞兵
IPC: F16L55/32 , F16L101/30 , F16L101/12
Abstract: 本发明提出一种高机动性的尺蠖式蠕动机器人，能够同时进行蠕动运动和尺蠖式运动。所述蠕动机器人包括位于两端的头部和尾部，内部包含电源，控制器和传感器模块。在头部和尾部段之间由柔性皮肤覆盖的驱动部分是由至少4个相同的驱动机构组成的。所述驱动机构是一个特别设计的3自由度机构，该驱动机构不仅能够快速地向前运动，而且其所具有的全半球转动能力使得机器人能够以更小的半径急剧转向和提升躯体。因此，本发明非常有益于穿过较小的间隙，并且可以通过急转弯或爬行而避开障碍物。这种运动方式使得该蠕动机器人能够应用于多种领域，包括手术内窥镜检查，石油和天然气行业管道检查，以及洪水、地震或核事故等灾害的搜救行动。
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公开(公告)号：CN108408640A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810158297.2
申请日：2018-02-25
Applicant: 西北工业大学
Inventor： 哈亚特·默罕默德·可汗 , 姜霞兵 , 杨建华
CPC classification number: B66F7/0658 , B66F7/28
Abstract: 本发明提出了一种超大负载剪式升降平台，包括顶板、底板、三臂式支撑单元以及中央传动机构。三臂式支撑单元包括铰接臂杆、丝杠和传动机构，铰接臂杆由连杆和肘形支架组成；传动机构包括锥齿轮和六边形壳体；六个锥齿轮夹持在同轴的六角形环之间，间隔分布的三个锥齿轮与丝杠固定连接，丝杠驱动肘形支架实现平台的升降作业。中央传动机构和三臂式支撑单元传动机构结构相同，间隔分布的三个锥齿轮通过丝杠与三个三臂式支撑单元连接；另外一个锥齿轮与外部动力源连接。锥齿轮两侧安装推力轴承，减小齿轮与壳体间的摩擦，承受丝杠的拉伸和压缩负载。本发明提供了一种便于操作、稳定性好、工作效率高、工作面积大、能承受超大负载的升降平台。
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公开(公告)号：CN108358109A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810158303.4
申请日：2018-02-25
Applicant: 西北工业大学
Inventor： 姜霞兵 , 哈亚特·默罕默德·可汗 , 杨建华 , 石静
CPC classification number: B66F7/0666 , B66F7/28
Abstract: 本发明提出一种基于多齿轮组联动的大负载剪叉式升降平台，包括顶板、底板、中央驱动机构、三个传动机构和三个闭环升降单元；中央驱动机构通过驱动源驱动自身齿轮组转动，并通过三个主动丝杠带动三个传动机构的齿轮组转动，从而带动三个传动机构中共九根丝杠同步转动；闭环升降单元由三个双叉架机构组成，三个双叉架机构通过连接架在左右侧依次铰接形成闭环结构，一个传动机构通过三个丝杠带动一个闭环升降单元同步拉伸或收缩，实现升降平台提升负载。本发明提供了一种基于多齿轮组传动的、容错率高、稳定性强的大负载剪叉式升降平台。
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公开(公告)号：CN107215806A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710428450.4
申请日：2017-06-08
Applicant: 西北工业大学
Inventor： 哈亚特·默罕默德·可汗 , 杨建华 , 贺亚男
Abstract: 本发明提出一种基于齿轮联动的单螺旋控制三臂式升降平台，包括顶板、底板、三个臂杆、三根丝杠以及中央齿轮组；臂杆两端与顶板、底板铰链配合；臂杆包括上臂连杆、下臂连杆和肘形支架，肘形支架中部与丝杠配合，当丝杠转动时，能够带动肘形支架移动，使上臂连杆和下臂连杆在转动过程中作剪刀式运动；中央齿轮组包括两个六角形环和六个斜齿轮；两个六角形环同轴嵌套组装，并将六个斜齿轮夹持在两个六角形环之间，相邻的斜齿轮相互啮合；三根丝杠与间隔分布的三个斜齿轮对应同轴固定连接，其余三个斜齿轮中，一个斜齿轮与外部动力源连接，另外两个斜齿轮为传动齿轮。本发明可用于手动或电动操作，具有更好的稳定性和更高的工作效率。
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公开(公告)号：CN106709193A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611251817.1
申请日：2016-12-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5086
Abstract: 本发明公开了一种基于学习算法的航空发动机薄壁叶片加工误差补偿方法，用于解决现有薄壁叶片加工误差补偿方法加工效率低的技术问题。技术方案是采用泰勒展式、牛顿迭代、弦割法以及叶片工艺柔度相结合的算法，建立误差补偿算法，根据前一次加工后得到的测量数据通过误差补偿算法进行误差补偿的计算，能够快速减少加工误差，明显减少了补偿次数，提高了加工效率；同时，加工精度也得到明显地提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103105433B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201310013381.2
申请日：2013-01-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01N29/12
Abstract: 本发明提出了一种采用脉冲法测量声学材料吸声系数的装置和测量方法，装置包括声管、脉冲声源、传声器、功率放大器、信号调理器、适配器和数据采集装置，声管由一段大直径圆柱管、圆锥管和小直径圆柱管依次同轴固定连接而成，在小直径圆柱管侧壁上开有两个垂直于小直径圆柱管中心轴线的用于安装传声器的通孔，在大直径圆柱管内安装有脉冲声源；在小直径圆柱管外端螺纹连接有后盖。测量方法先得到整个测量系统的频率响应函数，然后得到所需的脉冲声源的激励信号频谱，最后以需的脉冲声源的激励信号激励脉冲声源测量得到待测样本的吸声系数。本发明避免了以往传统方法中在频域内对声场进行分解时引入的二次误差，也克服了以往多传声器方法中相位匹配的问题。
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公开(公告)号：CN102728880A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210240195.8
申请日：2012-07-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: B23C3/00
Abstract: 本发明提出了一种叶片螺旋铣过程中缘头避让轨迹的刀轴控制方法，首先构造叶片圆柱辅助面，其次将包容圆柱面作为辅助面，构造缘头避让曲线，最后并利用圆柱面的外法矢作为缘头避让轨迹线刀轴矢量插值的辅助信息，获得缘头避让轨迹刀轴矢量。本发明提出的方法具有通用性，适合于任何叶片叶身螺旋加工的情况，能够有效生成缘头避让曲线以及避让轨迹曲线上刀位点的刀轴矢量。经实际生产验证，该方法生成的刀轴矢量稳定光顺，提高了叶片的加工质量与加工效率，延长了机床与刀具的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115560162B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202211198697.9
申请日：2022-09-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: F16L55/32 , B25J9/00 , B62D57/02 , A61B1/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种大工作空间串并联混合机构仿尺蠖机器人，解决了现有对机器人结构设计和运动步态控制提出了高要求、为机器人持续或进一步小型化带来困难的不足之处。本发明提供了一种新型的串并联混合机构式仿尺蠖机器人，机器人采用5自由度的串并联机构作为驱动机构，其中并联机构具有半球面转动能力；该机器人具有较高的机动性，可以同时实现尺蠖的“Ω”运动和偏转运动两种模式，不仅能够在有裂缝的表面及粗糙的表面上运动，也能跨越一些较低的障碍物；既具有并联机构可控性强，负载能力大的优点，又具有串联机构工作空间大的优点。
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公开(公告)号：CN118529169A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410756396.6
申请日：2024-06-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提出一种运动中不改变身体径向尺寸的高机动性爬虫机器人，采用三自由度的球面支链并联机构进行串联设计，其中三条支链上的所有连杆在运动过程中均处于同一空间圆柱面上，连杆在运动时保持其圆柱面的径向位置不变，仅在圆柱面上作旋转或摆动运动，确保了在机器人运动过程中，其运动支链不会发生径向外扩展，从而可以有效提高机器人的空间利用率，增强了机器人结构的紧凑性和稳定性，使机器人更易进行小型化和在狭窄空间内运动。本发明在保持与同类机器人相同的外径条件下，具有更长的运动支链。这一特性使得机器人具有更大的工作空间，提高了其在复杂操作环境中的适用性和灵活性，同时长支链的设计亦增强了机器人的操作范围和灵活度。
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公开(公告)号：CN114965718B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210477512.1
申请日：2022-05-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01N29/44
Abstract: 本发明提出一种基于波分解的声管中脉冲叠加条件下材料吸声系数测量方法，根据声管中脉冲声波的叠加状态，通过添加反射系数已知的硬质参考试样、截取叠加脉冲等实验处理操作，计算出声管中材料在脉冲声波垂直入射时的反射系数，进而得到待测材料声波垂直入射吸声系数。该方法同样适用于短声管，测量误差较一次反射脉冲提取法更小，并且不存在常规方法中的低频限制以及传感器失配问题，可操作性强，能够快速准确地实现脉冲叠加条件下材料吸声系数测量。
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