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公开(公告)号：CN117565037A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311561502.7
申请日：2023-11-22
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于相位域合成的爬虫机器人实时运动控制方法，首先建立表示爬虫机器人节段伸缩节律的局部相位与时间的对应关系，并计算不同运动模式下爬虫机器人参考关节位置与相位之间的关系，且进行快速傅里叶变换，并在频域进行压缩及特征提取，得到不同运动模式的特征；获得操作指令后，生成指令相位和运动模式特征，利用操作指令对应的特征，与直线运动模式特征在相位域中进行对齐、叠加，从而合成新运动模式。本发明通过建立局部相位，将运动模式合成工作从时域转移到相位域，有效降低运动模式的特征维度，实现不同时间尺度的运动模式在常数时间消耗下高效合成，使用户可以根据地形和运动情况实时修正运动路径，提高爬虫机器人复杂地形下的机动性。
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公开(公告)号：CN113252846A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110477464.1
申请日：2021-04-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明涉及一种面向长时间连续监测的烟道油烟VOCs气体浓度监测方法及设备，基于烟道油烟特点设计旁支结构的油烟采样方法和云端失效传感器自动识别算法，有利于延长用于油烟VOCs监测的气体传感器寿命，以及及时提醒监测人员更换失效传感器等优势。在此基础上提出一种油烟VOCs气体浓度监测设备。采样装置用于对排烟管道内的油烟进行采样；气体传感器阵列用于测量油烟VOCs气体各项指标；计算装置承担测量油烟浓度过程中气体传感器阵列量测值采集和修正任务；通信装置用于将数据上传给监控中心，以及接收监控中心发送的指令。设备安装灵活和维护方便，提供了一种长时间连续监测油烟VOCs浓度的新途径，同时保证了油烟VOCs气体浓度监测的高精度、低成本和高安全性。
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公开(公告)号：CN117401052A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311372119.7
申请日：2023-10-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提出一种采用仿肌肉功能结构运动辅助的爬虫机器人，其主体结构包括机器人前端部分的头部，后端部分的尾部，头尾之间的躯干结构，以及机器人下侧的支撑足结构。在结构上加入了弹簧钢带结构对整体的运动进行辅助，可以降低运动中对电机转矩的要求，从而选取体积更小的电机，为机器人的进一步小型化提供了条件。并且由于弹簧钢带在安装时就处于一定的压缩状态下，因此可以减小并联机构因机械加工精度而造成的空程差，提高控制精度。此外肌肉结构可以提高机器人整体的能源利用效率，在机构运动过程中储存和释放能量，有助于减少执行器的能量消耗，在机器人使用电池供电时可以提高其续航能力。
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公开(公告)号：CN113252846B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110477464.1
申请日：2021-04-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明涉及一种面向长时间连续监测的烟道油烟VOCs气体浓度监测方法及设备，基于烟道油烟特点设计旁支结构的油烟采样方法和云端失效传感器自动识别算法，有利于延长用于油烟VOCs监测的气体传感器寿命，以及及时提醒监测人员更换失效传感器等优势。在此基础上提出一种油烟VOCs气体浓度监测设备。采样装置用于对排烟管道内的油烟进行采样；气体传感器阵列用于测量油烟VOCs气体各项指标；计算装置承担测量油烟浓度过程中气体传感器阵列量测值采集和修正任务；通信装置用于将数据上传给监控中心，以及接收监控中心发送的指令。设备安装灵活和维护方便，提供了一种长时间连续监测油烟VOCs浓度的新途径，同时保证了油烟VOCs气体浓度监测的高精度、低成本和高安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115560162A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211198697.9
申请日：2022-09-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: F16L55/32 , B25J9/00 , B62D57/02 , A61B1/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种大工作空间串并联混合机构仿尺蠖机器人，解决了现有对机器人结构设计和运动步态控制提出了高要求、为机器人持续或进一步小型化带来困难的不足之处。本发明提供了一种新型的串并联混合机构式仿尺蠖机器人，机器人采用5自由度的串并联机构作为驱动机构，其中并联机构具有半球面转动能力；该机器人具有较高的机动性，可以同时实现尺蠖的“Ω”运动和偏转运动两种模式，不仅能够在有裂缝的表面及粗糙的表面上运动，也能跨越一些较低的障碍物；既具有并联机构可控性强，负载能力大的优点，又具有串联机构工作空间大的优点。
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公开(公告)号：CN115560162B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202211198697.9
申请日：2022-09-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: F16L55/32 , B25J9/00 , B62D57/02 , A61B1/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种大工作空间串并联混合机构仿尺蠖机器人，解决了现有对机器人结构设计和运动步态控制提出了高要求、为机器人持续或进一步小型化带来困难的不足之处。本发明提供了一种新型的串并联混合机构式仿尺蠖机器人，机器人采用5自由度的串并联机构作为驱动机构，其中并联机构具有半球面转动能力；该机器人具有较高的机动性，可以同时实现尺蠖的“Ω”运动和偏转运动两种模式，不仅能够在有裂缝的表面及粗糙的表面上运动，也能跨越一些较低的障碍物；既具有并联机构可控性强，负载能力大的优点，又具有串联机构工作空间大的优点。
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公开(公告)号：CN118529169A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410756396.6
申请日：2024-06-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提出一种运动中不改变身体径向尺寸的高机动性爬虫机器人，采用三自由度的球面支链并联机构进行串联设计，其中三条支链上的所有连杆在运动过程中均处于同一空间圆柱面上，连杆在运动时保持其圆柱面的径向位置不变，仅在圆柱面上作旋转或摆动运动，确保了在机器人运动过程中，其运动支链不会发生径向外扩展，从而可以有效提高机器人的空间利用率，增强了机器人结构的紧凑性和稳定性，使机器人更易进行小型化和在狭窄空间内运动。本发明在保持与同类机器人相同的外径条件下，具有更长的运动支链。这一特性使得机器人具有更大的工作空间，提高了其在复杂操作环境中的适用性和灵活性，同时长支链的设计亦增强了机器人的操作范围和灵活度。
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公开(公告)号：CN115352545B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211198698.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种易于小型化的高机动性爬虫机器人，解决现有设计不利于爬虫机器人向小型化设计和高机动控制发展的不足之处。本发明爬虫机器人躯干节段采用对称性设计，使爬虫机器人从整体结构上易于小型化，具有高的机动性，其躯干结构采用串‑并联混合结构设计：串联结构可以实现毛毛虫弯曲运动，并联结构可以实现轴向伸缩运动。因此串‑并联混合机构增加了机器人的灵活性，使机器人具有三维空间运动能力的同时具备节段伸缩能力，从而提高了其适应环境的能力。
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公开(公告)号：CN115352545A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211198698.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种易于小型化的高机动性爬虫机器人，解决现有设计不利于爬虫机器人向小型化设计和高机动控制发展的不足之处。本发明爬虫机器人躯干节段采用对称性设计，使爬虫机器人从整体结构上易于小型化，具有高的机动性，其躯干结构采用串‑并联混合结构设计：串联结构可以实现毛毛虫弯曲运动，并联结构可以实现轴向伸缩运动。因此串‑并联混合机构增加了机器人的灵活性，使机器人具有三维空间运动能力的同时具备节段伸缩能力，从而提高了其适应环境的能力。
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