-
公开(公告)号：CN115560162B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202211198697.9
申请日：2022-09-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: F16L55/32 , B25J9/00 , B62D57/02 , A61B1/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种大工作空间串并联混合机构仿尺蠖机器人，解决了现有对机器人结构设计和运动步态控制提出了高要求、为机器人持续或进一步小型化带来困难的不足之处。本发明提供了一种新型的串并联混合机构式仿尺蠖机器人，机器人采用5自由度的串并联机构作为驱动机构，其中并联机构具有半球面转动能力；该机器人具有较高的机动性，可以同时实现尺蠖的“Ω”运动和偏转运动两种模式，不仅能够在有裂缝的表面及粗糙的表面上运动，也能跨越一些较低的障碍物；既具有并联机构可控性强，负载能力大的优点，又具有串联机构工作空间大的优点。
-
公开(公告)号：CN115352545B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211198698.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种易于小型化的高机动性爬虫机器人，解决现有设计不利于爬虫机器人向小型化设计和高机动控制发展的不足之处。本发明爬虫机器人躯干节段采用对称性设计，使爬虫机器人从整体结构上易于小型化，具有高的机动性，其躯干结构采用串‑并联混合结构设计：串联结构可以实现毛毛虫弯曲运动，并联结构可以实现轴向伸缩运动。因此串‑并联混合机构增加了机器人的灵活性，使机器人具有三维空间运动能力的同时具备节段伸缩能力，从而提高了其适应环境的能力。
-
公开(公告)号：CN115352545A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211198698.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种易于小型化的高机动性爬虫机器人，解决现有设计不利于爬虫机器人向小型化设计和高机动控制发展的不足之处。本发明爬虫机器人躯干节段采用对称性设计，使爬虫机器人从整体结构上易于小型化，具有高的机动性，其躯干结构采用串‑并联混合结构设计：串联结构可以实现毛毛虫弯曲运动，并联结构可以实现轴向伸缩运动。因此串‑并联混合机构增加了机器人的灵活性，使机器人具有三维空间运动能力的同时具备节段伸缩能力，从而提高了其适应环境的能力。
-
公开(公告)号：CN115560162A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211198697.9
申请日：2022-09-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: F16L55/32 , B25J9/00 , B62D57/02 , A61B1/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种大工作空间串并联混合机构仿尺蠖机器人，解决了现有对机器人结构设计和运动步态控制提出了高要求、为机器人持续或进一步小型化带来困难的不足之处。本发明提供了一种新型的串并联混合机构式仿尺蠖机器人，机器人采用5自由度的串并联机构作为驱动机构，其中并联机构具有半球面转动能力；该机器人具有较高的机动性，可以同时实现尺蠖的“Ω”运动和偏转运动两种模式，不仅能够在有裂缝的表面及粗糙的表面上运动，也能跨越一些较低的障碍物；既具有并联机构可控性强，负载能力大的优点，又具有串联机构工作空间大的优点。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.02 seconds)
