-
公开(公告)号：CN113050635A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110271356.9
申请日：2021-03-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于农业多机器人技术领域，具体涉及一种果园采摘运输多机器人的任务分配和路径规划方法，本方案包括的主要步骤如下：1.保障多机器人在无故障的状态下顺利采收，不断更新采收区域，并根据采收区域内正在行驶的机器人数量来划分机器人作业任务性质；2.在更新后的采收区域内有单个机器人正在行驶时，执行紧耦合任务分配，标记机器人状态为其规划到达目标点的最短路径；3.当更新后的采收区域内有2个以上的机器人正在行驶时，执行松耦合任务分配，为采摘运输多机器人建立配合顺序，标记机器人状态为其规划到达目标点的最短路径；4.根据机器人状态和机器人目标点是否清楚，为其计算准确的目标点，并建立从机器人当前位置到目标点的最短路径。
-
公开(公告)号：CN113031627A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110501960.6
申请日：2021-05-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种设施运输机器人室内导航系统及导航方法，包括运输机器人和导航控制系统。导航控制系统分为直线行驶导航控制系统和地头转向导航控制系统，包括导航控制器、磁地标、超声波传感器、磁导航传感器、磁地标传感器、激光传感器、磁条、报警灯，导航控制器、超声波传感器、磁导航传感器、磁地标传感器、激光传感器和报警灯安装在运输机器人车身上，磁地标和磁条设置在转弯处。本发明提供的设施运输机器人室内导航系统及导航方法，导航成本低，可实现机器人在设施大棚密闭环境下自主导航作业，解决实际生产中劳动强度大问题，提高设施园艺作业的生产效率和设施园艺机械的智能化水平。
-
公开(公告)号：CN112116801A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011198761.4
申请日：2020-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G08C17/02
Abstract: 本发明设计了一种果园运输车遥控系统。所述果园运输车遥控系统为多路无线远程遥控系统，包括发射端控制系统和接收端控制系统；所述发射端控制系统包括信息采集控制器，所述信息采集控制器包括第一通信芯片；所述信息采集控制器包括第二通信芯片。接收端控制系统包括智能终端模块，所述智能终端模块包括第四通信芯片用于接收所述果园运输车的音视频数据；所述接收端控制系统包括控制单元，所述控制单元包括第三通信芯片，所述第三通信芯片将接收的果园运输车状态数据发送至所述智能终端模块。同时，本发明公布了一种果园运输车遥控方法。本发明可实现运输车遥控信号的迅速连接，且系统稳定、操作性好；同时，利用智能终端实现了智能控制。
-
公开(公告)号：CN108082315A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711325327.6
申请日：2017-12-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D55/116
Abstract: 本发明公开了一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统，由姿态传感器、信号调理器、姿态调整控制器及姿态调整执行器组成，所述姿态调整执行器为山地履带拖拉机的姿态调整机构，由电磁换向阀和液压缸组成。该系统可通过所述姿态传感器、信号调理器及姿态调整控制器，自主地将山地履带拖拉机在坡地上的姿态角信息转换为所述姿态调整执行器的运动信息，并控制其动作，以进一步调整拖拉机的姿态角，使得其机体能够自动适应坡道角度的变化而始终保持水平。该系统可用于山地履带拖拉机在坡地工况下行驶或工作时的姿态调整自适应控制，实用性强，有较强的推广与应用价值。
-
公开(公告)号：CN212871714U
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202022395903.8
申请日：2020-10-26
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本实用新型公开了一种小型山地动力底盘调平机构的疲劳强度测试系统，包括加载装置、数据采集模块、测试模块、显示屏、报警器。所述加载装置包括重物砝码和计数器；所述数据采集模块包括调平机构应力应变参数和运动参数采集单元及机构疲劳变形图像采集单元；所述调平机构应力应变参数和运动参数采集单元包括重力计、应力应变传感器、温度传感器、压力传感器和姿态角传感器；所述机构疲劳变形图像采集单元包括图像采集器和计时器。本实用新型提供的疲劳强度测试系统，可在动力底盘调平机构的加载物质量及姿态角发生变化时，观测到测试过程中调平机构工作参数和疲劳强度的变化情况，实现测试过程可视化且更高效、更智能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213877029U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022475810.6
申请日：2020-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G08C17/02
Abstract: 本实用新型设计了一种果园运输车遥控系统。所述果园运输车遥控系统为多路无线远程遥控系统，包括发射端控制系统和接收端控制系统；所述发射端控制系统包括信息采集控制器，所述信息采集控制器包括第一通信芯片；所述信息采集控制器包括第二通信芯片。接收端控制系统包括智能终端模块，所述智能终端模块包括第四通信芯片用于接收所述果园运输车的音视频数据；所述接收端控制系统包括控制单元，所述控制单元包括第三通信芯片，所述第三通信芯片将接收的果园运输车状态数据发送至所述智能终端模块。本实用新型提供的果园运输车遥控系统，可实现运输车遥控信号的迅速连接，且系统稳定、操作性好；同时，利用智能终端实现了智能控制。
-
公开(公告)号：CN218907031U
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202222866985.9
申请日：2022-10-30
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种果园运输机器人，包括：智能底盘、激光雷达、装载箱、深度相机、GNSS移动站、漏斗计数装置、Wi‑Fi天线、弹簧减震器。所述GNSS移动站主要包括RTK‑GNSS定位天线、RTK‑GNSS定向天线、电台、接收机；所述漏斗计数装置主要包括漏斗、红外计数传感器、软质带。所述漏斗计数装置通过两杆悬架在装载箱的中央上方；所述激光雷达通过支架安装在装载箱外延伸板上；所述深度相机、Wi‑Fi天线和RTK‑GNSS定位天线同样设置在装载箱外延伸板上；所述RTK‑GNSS定向天线竖直安装在装载箱的竖板上，与装载箱外延伸板的一侧对立；所述电台和接收机安装在装载箱的外侧面；所述装载箱通过弹簧减震器与智能底盘连接。在上述主要部件的相互配合下，本实用新型可以实现跟随采摘机器人协同作业，提高果园的生产效率。
-
公开(公告)号：CN212683969U
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202021061103.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本实用新型提供一种果园多机器人物理模型，该模型由PC机、果园领航机器人、果园跟随机器人1和果园跟随机器人2组成；PC机通过网线先后与果园领航机器人、果园跟随机器人1、果园跟随机器人2相连，用于程序调试和编译；果园领航机器人通过WIFI分别与果园跟随机器人1和果园跟随机器人2进行双向通信，果园跟随机器人1和果园跟随机器人2分别发送传感器信息至果园领航机器人，果园领航机器人发送计算后的位姿信息至果园跟随机器人1和果园跟随机器人2，用于多机器人协同控制；本实用新型提供的物理模型，功能丰富，满足果园多机器人协同作业需求，同时可缩短果园多机器人系统的开发周期，为果园多机器人的应用提供便利的研发平台。
-
公开(公告)号：CN213461824U
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202022712265.8
申请日：2020-11-22
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: H04L29/08 , H04N5/781 , H04N7/18 , G08C17/02 , G08C19/00 , G08C23/06 , G16Y10/05 , G16Y20/10 , G16Y40/10
Abstract: 本实用新型设计了一种基于物联网的丘陵山地果园数据获取与处理系统，包括数据采集模块、数据传输模块、数据转递模块、服务器和数据显示模块；所述数据采集模块包括传感器与摄像头；所述数据传输模块包括Road 1、Road 2与Road 3，所述Road 1包括2/3/4G RTU与移动/联通基站，所述Road 2包括Radio RTU与Radio 423MHz 20kW，所述Road 3包括网线/光纤；所述数据转递模块包括网关和交换机；数据显示模块包括PC、平板电脑与移动设备。通过所述数据采集模块采集数据并经过所述数据传输模块与所述数据转递模块传输至所述服务器处理数据，并在所述数据显示模块中显示。本实用新型可对丘陵山地果园环境信息与果实生理信息进行实时监视，依据综合数据精细化管理，引导果农更好地提升果实质量。
-
公开(公告)号：CN212341737U
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202022381478.7
申请日：2020-10-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种多模式智能果园运输车控制系统，包括传感器、控制器、执行器和遥控器。所述传感器包括电池电量传感器、超声波雷达、里程计传感器、车身IMU、RTK_GNSS组合导航、车身重物传感器、视觉传感器；所述控制器包括底盘控制器和上层控制器；所述执行器包括电机和报警器。所述电池电量传感器、里程计传感器、车身IMU、超声波雷达与底盘控制器相连；所述RTK_GNSS组合导航、车身重物传感器、视觉传感器与上层控制器相连；所述电机分别与里程计传感器及底盘控制器相连；所述遥控器与上层控制器相连。本实用新型能提高现代果园果品及物资的运输效率，节省时间，多模式控制方式可供操作者根据作业工况自行选择。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
23
records
(took 0.017 seconds)
