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公开(公告)号：CN218789677U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202222740600.4
申请日：2022-10-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种基于视觉感知与双流式喷雾的猕猴桃精准授粉机器人属于果树授粉装置技术领域；以视觉感知系统(7)所采集的图像作为导航路线及花朵定位依据，控制箱（3）对履带式底盘(9)进行运动控制，以及通过控制授粉机械臂(2)实现双流式末端执行器(1)和待授粉花朵的精准对靶，并结合电动花粉液药箱（4）和气泵（5）实现向待授粉花朵的喷雾授粉操作，具有结构新颖、有效提高植株喷洒效率的特点。
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公开(公告)号：CN211353145U
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201922270166.6
申请日：2019-12-17
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型涉及一种番茄采摘臂，其特征在于，包括固定框架、两根电机固定光轴、两根采摘臂固定光轴、第一步进电机、第二步进电机和差动连接件；所述两根电机固定光轴并列竖直设置在所述固定框架上，所述第一步进电机设置在所述固定框架下部，所述第二步进电机设置在所述固定框架上部，所述第一步进电机、第二步进电机的输出端与相应的同步带轮连接，两同步带轮与同步带配合；所述两根采摘臂固定光轴一端连接有采摘手，另一端通过连接板连接为一体，所述采摘臂固定光轴通过所述差动连接件与所述电机固定光轴呈十字活动连接；所述同步带通过所述差动连接件与所述第一步进电机、第二步进电机、采摘臂固定光轴成十字连接。
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公开(公告)号：CN210610808U
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201921575529.0
申请日：2019-09-22
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种喷药杆机构及喷药机器人，包括控制器、机器视觉模块、喷药杆组总成Ⅰ和喷药杆组总成Ⅱ，所述喷药杆组总成Ⅰ设置在同步带机构上且随同步带上下移动，所述机器视觉模块设置在所述喷药杆组总成Ⅰ上；所述同步带机构通过承载架设置在机器人底盘上，所述喷药杆组总成Ⅱ固定设置在所述承载架下部；所述同步带机构由步进电机驱动；所述喷药杆组总成Ⅰ包括喷药杆组Ⅰ，所述喷药杆组Ⅰ与舵机Ⅰ连接，所述舵机Ⅰ通过可升降舵机支架与所述同步带机构连接；所述喷药杆组总成Ⅱ包括喷药杆组Ⅱ，所述喷药杆组Ⅱ与舵机Ⅱ连接，所述舵机Ⅱ通过固定舵机支架与所述承载架连接；所述机器视觉模块、步进电机、舵机Ⅰ和舵机Ⅱ与所述控制器连接。
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公开(公告)号：CN209498337U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201920087478.0
申请日：2019-01-19
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于机器视觉的果树喷药机器人，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的喷药机构、控制模块、循迹模块和导向模块，所述喷药机构的喷药杆设置在升降机构上以实现所述喷药杆的上下位置调节，所述喷药杆的一端通过舵机与所述升降机构连接以实现所述喷药杆在竖直平面内转动，所述喷药杆上还设置有机器视觉模块。所述行走底盘包括底盘框架、设置在所述底盘框架前后两端的麦弗逊式独立悬挂系统、设置在所述底盘框架四角的麦克纳姆轮及车轮电机，所述底盘框架的上端设置有底板。本实用新型操作简便、可实现定点喷药、精准喷药，自动化程度高、节省人力、节省农药、环境污染小、可适应的地形广泛。
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