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公开(公告)号：CN113269811A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110816876.3
申请日：2021-07-20
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种数据融合方法、装置及电子设备，首先基于获取到的数据融合指令，从预先获取的多个数据帧中确定待融合数据帧；然后对待融合数据帧进行处理，得到待融合数据对应的航迹观测值；再根据预先确定的航迹信息，确定待融合数据帧对应的航迹推算值；进一步根据预设的关联条件、待融合数据对应的航迹观测值及航迹推算值，对航迹观测值及预先确定的航迹信息进行融合处理，得到融合后的航迹信息。本发明提高了数据融合效率，从而提高了数据处理的实时性。
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公开(公告)号：CN112270719B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011514067.9
申请日：2020-12-21
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请提供了一种相机标定方法、装置及系统，方法应用于相机标定系统中的V2X计算平台，相机标定系统还包括：GPS定位仪、标定靶和相机；GPS定位仪设置于标定靶的正上方，用于采集标定靶的地图坐标；方法包括：获取相机对标定靶进行拍摄得到的待检测图像；通过目标检测算法确定待检测图像中标定靶的边界信息；根据标定靶的边界信息和预设深度估计算法，确定标定靶的三维世界坐标；基于标定靶的三维世界坐标、标定靶的三维地图坐标，通过ICP算法求得相机坐标与三维地图坐标的转换关系，以完成对相机的标定。本申请能够在不使用传统标定板的情况下进行准确地相机标定，方便应用于实际工程中。
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公开(公告)号：CN112465193A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011236840.X
申请日：2020-11-09
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多传感器数据融合的参数优化方法及装置，涉及自动化的技术领域，该方法包括：获取包括多传感器数据的训练数据集，基于训练数据集生成测量矩阵；根据测量矩阵和预先设置的迭代次数对卡尔曼滤波参数进行迭代训练，得到目标卡尔曼滤波参数；基于目标卡尔曼滤波参数对多传感器的测量值进行融合计算。本发明提供的多传感器数据融合的参数优化方法及装置，能够得到较为合理的卡尔曼滤波参数，提高了对复杂场景的适用性，在对多传感器的测量值进行融合计算时，能够有效降低数据波动对融合结果的影响，提高传感器检测的准确性。
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公开(公告)号：CN112418237A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011432683.X
申请日：2020-12-07
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆驾驶决策方法、装置及电子设备，首先获取当前车辆的行驶检测数据；然后根据行驶检测数据，确定决策参考数据；进而将决策参考数据输入至预先训练的驾驶决策模型，得到驾驶决策模型输出的决策数据；最后根据决策数据中的预设决策动作的状态值及与状态值对应的不确定性，确定当前车辆的决策动作。本发明通过预先训练的驾驶决策模型得到预设决策动作的状态值及对应的不确定性，并在进行决策时同时考虑状态值及不确定性，提高了动态复杂的环境中的驾驶决策的准确度，提高了驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN112362055A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011391580.3
申请日：2020-12-01
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种姿态估计方法、装置和电子设备。其中，激光雷达设置在拖车车顶，惯性测量仪设置在拖车和挂车的连接点；该方法包括：接收激光雷达发送的点云数据，基于点云数据确定挂车的第一姿态角；基于速度分解对拖车和挂车建立运动学模型，基于运动学模型确定挂车的第二姿态角；接收惯性测量仪发送的测量数据，基于测量数据确定挂车的第三姿态角；基于卡尔曼滤波算法对第一姿态角、第二姿态角和第三姿态角进行融合滤波，得到挂车的最终姿态角。该方式只需要设置激光雷达和惯性测量仪，无需设置其他传感器就可以准确计算姿态角，成本较低；并且具备精确性和良好的鲁棒性，能很好地适应自动驾驶的各种工况，并且可用于商用车的姿态估计任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112285714A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010935568.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/72 , G01S13/58 , G01S13/52 , G01S17/931 , G01S17/66 , G01S17/58
Abstract: 本发明是一种基于多传感器的障碍物速度融合方法和装置，该方法包括：获取自车车身信息、车辆运行周围环境中的激光点云数据和毫米波雷达的障碍物数据；分别对激光点云和毫米波雷达的数据进行处理，得到障碍物的速度及其置信度；基于障碍物历史轨迹信息和自车车身信息，判断障碍物相对自车的运动趋势，采取不同方法融合障碍物的速度；基于自车车身信息确定障碍物的绝对速度。本发明充分利用了传感器的自身特性，结合自动驾驶应用场景，为自动驾驶车辆的障碍物感知提供了一种较准确的速度，保障自动驾驶车辆的安全和稳定运行。
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公开(公告)号：CN115743000B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202211511493.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: B60R16/023 , H02H9/04
Abstract: 本申请提供了一种车辆ECU唤醒电路、电子装置与车辆，该唤醒电路包括：静电保护单元，具有第一端和第二端，静电保护单元的第一端用于输入第一唤醒触发信号，静电保护单元的第二端接地；防地漂单元，具有第一端和第二端，防地漂单元的第一端与静电保护单元的第一端电连接；ECU电压生成单元，具有第一端和第二端，ECU电压生成单元的第一端与防地漂单元的第二端电连接，ECU电压生成单元第二端用于输出电压信号，ECU电压生成单元第二端用于与车辆ECU电连接，电压信号用于唤醒车辆ECU。该电路的静电保护设计和防地漂设计增多了车辆ECU的唤醒电路的适用场景，解决了现有技术中车辆ECU的唤醒电路适用场景受限的问题。
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公开(公告)号：CN112418186B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202011478180.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可行驶区域检测方法及装置，其中，该可行驶区域检测方法包括：利用单目摄像头获取道路交通图像，依据获取的道路交通图像，构建包含色彩通道的初始张量；针对每一道路交通图像，获取该道路交通图像中每一像素点的坐标信息，将该像素点的坐标信息添加至该像素点对应的色彩通道中，得到该道路交通图像对应的待处理张量；将所述待处理张量输入预先训练好的包含注意力模块的神经网络，得到表征可行驶区域和不可行驶区域的特征张量；依据所述特征张量中表征可行驶区域的像素点，构建可行驶区域的轮廓，控制车辆在所述可行驶区域的轮廓内行驶。可以提高可行驶区域的检测精度。
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公开(公告)号：CN112364775B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202011259312.6
申请日：2020-11-12
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06T7/00 , G01S17/931
Abstract: 本申请提供了一种目标检测方法、装置及电子设备，其中，方法包括：获取待检测的点云数据；点云数据为车端激光雷达扫描得到的；对点云数据分别进行俯视图特征提取和环视图特征提取，得到俯视图特征和环视图特征；基于预设的俯视图与环视图的对应关系，确定环视图特征在俯视图上的映射特征；将俯视图特征和映射特征进行拼接，得到待检测的点云数据对应的目标检测结果。本申请能够基于激光雷达点云数据进行快速准确地目标检测。
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公开(公告)号：CN112285714B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202010935568.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/72 , G01S13/58 , G01S13/52 , G01S17/931 , G01S17/66 , G01S17/58
Abstract: 本发明是一种基于多传感器的障碍物速度融合方法和装置，该方法包括：获取自车车身信息、车辆运行周围环境中的激光点云数据和毫米波雷达的障碍物数据；分别对激光点云和毫米波雷达的数据进行处理，得到障碍物的速度及其置信度；基于障碍物历史轨迹信息和自车车身信息，判断障碍物相对自车的运动趋势，采取不同方法融合障碍物的速度；基于自车车身信息确定障碍物的绝对速度。本发明充分利用了传感器的自身特性，结合自动驾驶应用场景，为自动驾驶车辆的障碍物感知提供了一种较准确的速度，保障自动驾驶车辆的安全和稳定运行。
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