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公开(公告)号：CN111015346B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201911384387.4
申请日：2019-12-28
Applicant: 苏州大学
IPC: B23Q11/00
Abstract: 本发明公开了一种刀具切削颤振控制方法，包括：预先根据设定的切削参数，确定压电片随切削过程变化而变化的输入电压；其中，压电片贴合设于刀具侧面，且压电片接通输入电压后产生的抑制刀具颤振的推力；在刀具切削工件时，按照输入电压控制压电片对刀具产生抑制颤振的压力，以抑制刀具的颤振。本申请中在刀具侧面贴附压电片，对压电片通电即可对刀具产生一个压力作用，当该压力和导致刀具颤振的作用力的大小相等，方向相反，即可在一定程度上实现颤振抑制作用。本申请中对刀具颤振控制的方法，操作简单，控制精准，无需借助复杂的机械结构，实现成本低。本申请还提供了一种刀具切削颤振控制装置及设备，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN105552227A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610073835.9
申请日：2016-02-03
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: H01L51/0048 , H01L51/0001 , H01L51/0508 , H01L51/102
Abstract: 本发明公开了一种鳍式碳纳米管场效应晶体管及其制备方法，所述场效应晶体管包括基底、位于基底上的源极和漏极、及位于基底上源极和漏极之间的栅极，所述源极、漏极和栅极上并排黏着有若干用作场效应晶体管导电沟槽的碳纳米管，所述碳纳米管呈三维鳍式设置。本发明将晶体管的源极、漏极和栅极设计为立式电极结构，节省了基底的平面面积，缩小了晶体管尺寸，增加了芯片上晶体管的数量，能够提高芯片的性能；采用多根碳纳米管作为导电沟槽，能够获得比单根碳纳米管更高的电流密度，提高了晶体管的性能。
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公开(公告)号：CN114589691B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210108827.9
申请日：2022-01-28
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种三自由度纳米机器人操作系统动力学建模方法，包括：S1、获取三自由度纳米机器人的各个连杆的实际运动方向和全局坐标系的偏差角，建立纳米操作机器人连杆坐标系，获取纳米操作机器人的DH参数；S2、构建各个连杆和基座之间的坐标变换矩阵；S3、根据第二类拉格朗日函数建立三自由度纳米机器人操作单元的动力学模型，得到三轴纳米操作机器人关节广义驱动力。本发明建立的模型可以用来预测纳米操作机器人的运动轨迹，根据当前运动状态和目标轨迹调整电压输入，以达到减少跟踪误差，提高控制性能的效果。建立的模型可以用来估计运动过程中机器人对被操作物体的输出力，通过调整末端输出力，提升微纳操作的成功率。
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公开(公告)号：CN114571458B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210277914.7
申请日：2022-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，包括获取操作人员操作微纳机器人悬臂梁带动纳米线接触电极实现纳米线组装的演示视频，基于演示视频获得XY平面运动轨迹；在XY平面运动轨迹上设定Z轴的运动轨迹，合成三维示教轨迹；获取纳米线和电极之间的深度信息，结合深度信息利用动态运动基元对三维示教轨迹进行学习，得到组装轨迹。本发明提出一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，其能够适用于微观环境中，通过动态运动基元学习人工组装轨迹，根据组装点的变化情况生成对应的组装轨迹，使得组装轨迹能够在微观尺度上复现。
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公开(公告)号：CN114589691A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210108827.9
申请日：2022-01-28
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种三自由度纳米机器人操作系统动力学建模方法，包括：S1、获取三自由度纳米机器人的各个连杆的实际运动方向和全局坐标系的偏差角，建立纳米操作机器人连杆坐标系，获取纳米操作机器人的DH参数；S2、构建各个连杆和基座之间的坐标变换矩阵；S3、根据第二类拉格朗日函数建立三自由度纳米机器人操作单元的动力学模型，得到三轴纳米操作机器人关节广义驱动力。本发明建立的模型可以用来预测纳米操作机器人的运动轨迹，根据当前运动状态和目标轨迹调整电压输入，以达到减少跟踪误差，提高控制性能的效果。建立的模型可以用来估计运动过程中机器人对被操作物体的输出力，通过调整末端输出力，提升微纳操作的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111015346A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911384387.4
申请日：2019-12-28
Applicant: 苏州大学
IPC: B23Q11/00
Abstract: 本发明公开了一种刀具切削颤振控制方法，包括：预先根据设定的切削参数，确定压电片随切削过程变化而变化的输入电压；其中，压电片贴合设于刀具侧面，且压电片接通输入电压后产生的抑制刀具颤振的推力；在刀具切削工件时，按照输入电压控制压电片对刀具产生抑制颤振的压力，以抑制刀具的颤振。本申请中在刀具侧面贴附压电片，对压电片通电即可对刀具产生一个压力作用，当该压力和导致刀具颤振的作用力的大小相等，方向相反，即可在一定程度上实现颤振抑制作用。本申请中对刀具颤振控制的方法，操作简单，控制精准，无需借助复杂的机械结构，实现成本低。本申请还提供了一种刀具切削颤振控制装置及设备，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN105500389A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610073219.3
申请日：2016-02-03
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J15/04
CPC classification number: B25J15/0433
Abstract: 一种微纳机器人末端执行器自动更换装置，其包括能进行三维运动的电动夹持器装置以及旋转定位装置，所述旋转定位装置上设有末端执行器，所述电动夹持器装置设有用以夹持末端执行器的夹持器。本发明能自动进行微纳机器人末端执行器的更换，通过对扫描电镜内部空间的合理利用，设计了放置末端执行器的高精度旋转定位装置，能在电镜的有限空间内及高真空环境下稳定工作，既可以用于放置不同功能的末端执行器，也可以用于回收废旧末端执行器。
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公开(公告)号：CN115082643B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210565325.9
申请日：2022-05-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于纳米线组装的微纳操作视觉引导方法，包括使用卷积神经网络模型对图像进行降噪处理得到纯净的图像；对图像进行Canny检测得到其二值图，使用霍夫变换识别出目标的边缘轮廓及空间位置信息；获得图像的掩模图像和估计光源投影形状，将纯净的图像、掩模图像和估计光源投影形状输入至SFS算法进行三维重建，得到目标与基底的相对深度值；根据目标与基底的相对深度值控制微纳操作机器人在目标拾取后搬运到电极上方后缓慢下降逐渐向电极表面接近直至目标与基底接触完成组装操作。本发明能够对纳米线的放置操作进行定量的指导，不仅可大大降低操作的难度，节省大量的时间，而且在装配精度和效率上同样也有大幅度提高。
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公开(公告)号：CN110989500B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN201911420139.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种快刀伺服车削的驱动控制方法，包括：根据当前时刻压电陶瓷驱动器的输入电压和负载力，结合预先确定的输入电压和负载力与压电陶瓷驱动器的输出位移之间的切削对应关系，确定压电陶瓷驱动器当前时刻的输出位移；根据输出位移，确定压电陶瓷驱动器的控制电压；根据控制电压调整压电陶瓷驱动器的输入电压，以控制刀具切削。本申请中在刀具对待加工面进行切削过程中，对压电陶瓷驱动器的输入电压进行控制调整时，同时考虑到当前的输入电压和负载力对压电陶瓷驱动器的输出位移的影响，有利于提高压电陶瓷驱动器驱动刀具切削加工的精度。本申请还提供了一种快刀伺服车削的驱动控制装置、设备及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN115518699A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211191547.5
申请日：2022-09-28
Applicant: 苏州大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明涉及一种血细胞的微流控分离装置及微流控与驻波声镊操控方法，包括：微流道，微流道的一侧设置有第一入口端，微流道的另一侧设置有用于分离细胞的第一出口端和第二出口端，第一入口端用于输入混合细胞液，混合细胞液包括第一细胞和第二细胞，第一细胞的体积小于第二细胞；声驻波发生器件，声驻波发生器件能够产生压力节点线均匀分布的驻波场，驻波场包括多条平行且均匀分布的压力节点线，压力节点线与微流道的中心线倾斜设置；其中，当混合细胞液以预设流速从第一入口端进入微流道时，在驻波场的作用下，含有第一细胞的细胞液从第一出口端流出，混合细胞液中的第二细胞朝向压力节点线的倾斜方向偏移并从第二出口端流出。其能够实现全血溶液中白细胞高效、准确的分离和提取。
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