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公开(公告)号：CN109108671A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811267281.1
申请日：2018-10-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于加工筒状零部件五轴混联机床，包括单自由度旋转头、旋转底座、机架、运动平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；转轴架设置机架内，所述运动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，所述转轴架通过转动副与机架相连接，所述运动平台经第一支链、第三支链与机架连接在一起；自机架到运动平台，第一支链、第三支链相继分布有转动副、移动副、与运动平台连接的球副；第二支链、第四支链相继分布有虎克铰、移动副、与运动平台连接的球副。所述单自由度转头与运动平台固定连接以增大加工角度，机架固定安装在旋转底座上，使加工范围拓展为整个圆柱体，该发明具有高精度、高刚度、加工范围广等优点。
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公开(公告)号：CN108858141A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810704479.5
申请日：2018-06-30
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构及其工作方法，该并联机构是一种4支链3自由度的1UPS&2RPS&1PU型空间拓扑结构，该并联机构包括动平台、静平台、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述动平台经第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链与静平台连接在一起，所述第一支链为UPS型主动运动支链，所述第二支链为RPS型主动运动支链，所述第三支链为RPS型主动运动支链，所述第四支链为PU型被动运动支链，所述动平台作为机构的输出部件，在三条主动运动支链的共同驱动下，机构实现了所述动平台相对静平台的两转动一平动的动作。本发明不仅结构简单，而且具有良好的结构刚度。
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公开(公告)号：CN119610061A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411952255.8
申请日：2024-12-27
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种双工作模式的可重构移动混联在位加工机器人及其工作方法，机器人被设计为外并联模块和内并联模块的组合，所述外并联模块包括外机架、第一支链、第二支链、第三支链、外动平台、外机架负压吸附机构、外动平台负压吸附机构；内并联模块包括内机架、内第一闭环运动支链、内第二闭环运动支链。这种模块化的设计使得机器人可以通过重新配置或组合不同的模块来改变其运动能力和功能，执行三平动的三自由度运动模式或二转动三平动的五自由度运动模式，根据任务需求灵活地在移动和加工两种运动模式之间切换。机器人能够适应不同的工作环境、任务需求和构件形状，可以在大型复杂构件表面进行高精度在位加工，同时保持稳定的作业状态。
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公开(公告)号：CN118987528A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411200103.2
申请日：2024-08-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种工业园消防用空中巡检消防机器人系统，包括巡检导轨、并联机器人、灭火剂高压存储装置和控制模块；巡检导轨上设有导向轨道和齿条；并联机器人的基座上设有滑块，滑块上安装齿轮驱动电机，其输出端连接齿轮；基座上均布四个伺服电机，基座下部竖设四个竖向滑轨，竖向滑轨上设有丝杆和竖向滑块，伺服电机输出端向下连接丝杆，竖向滑块转动连接转动臂，转动臂与U型叉转动连接；四个U型叉中两两个与同一动平台转动连接，动平台下部安装喷枪，喷枪上设有摄像头；灭火剂高压存储装置安装于基座下部，并通过高压软管与喷枪连通；控制模块安装于基座上并与各电机连接。该系统结构稳定、可靠，应用局限性小，工作灵活、机动，使用效果好。
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公开(公告)号：CN109108671B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201811267281.1
申请日：2018-10-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于加工筒状零部件五轴混联机床，包括单自由度旋转头、旋转底座、机架、运动平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；转轴架设置机架内，所述运动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，所述转轴架通过转动副与机架相连接，所述运动平台经第一支链、第三支链与机架连接在一起；自机架到运动平台，第一支链、第三支链相继分布有转动副、移动副、与运动平台连接的球副；第二支链、第四支链相继分布有虎克铰、移动副、与运动平台连接的球副。所述单自由度转头与运动平台固定连接以增大加工角度，机架固定安装在旋转底座上，使加工范围拓展为整个圆柱体，该发明具有高精度、高刚度、加工范围广等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107263451A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710641299.2
申请日：2017-07-31
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0057
Abstract: 本发明涉及一种2R1T三自由度过约束并联机构，包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链以及第三支链，所述运动平台经第一支链、第二支链以及第三支链与静平台连接在一起，从而实现所述运动平台相对静平台的两转动与一平动动作；本发明还涉及一种2R1T三自由度过约束并联机构的工作方法。本发明不仅结构设计简单、合理，而且承载能力大、刚度大、精度高模块化程度高，既可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密加工及多向3D打印领域都有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN119795139A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510155283.5
申请日：2025-02-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及并联式六自由度移动在位铣磨机器人，包括工作平台和移动平台，二者通过三条相同的运动支链相连接，并具有铣磨工作状态和在位移动状态两种操作模式。在铣磨工作状态下，移动平台为静平台，工作平台为动平台；在在位移动状态下，移动平台为动平台，工作平台为静平台。该机器人结构简单，使用三条运动支链即可实现末端执行器拥有六自由度。具有较强的灵活性和较高的精度，能够满足复杂环境下的操作需求。与传统的Stewart平台等六自由度并联机器人相比，本发明具有更好的运动学解析能力和更好的稳定性，适用于多种高精度和动态性能要求的应用场景。
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公开(公告)号：CN117506976A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311769933.2
申请日：2023-12-20
Applicant: 福州大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种多维可调工作空间的并联柔性抓持器，包括控制模块、执行器模块、柔性夹爪模块。执行器模块位于控制模块和柔性夹爪模块之间。控制模块与执行器模块通过连接模块；柔性夹爪模块通过柔性支链连接关节，并借助螺钉结构与执行器模块进行固定连接。控制模块中包含传动装置及控制电路板等部件；执行器模块包含两个完全相同的执行器单元总成，可以通过控制模块中设计结构实现相对或相反移动，且执行器单元总成自身所含的执行器支链单元之间亦可通过第二调距传动箱实现沿着执行器固定基座中心径向的相对位置调整。柔性夹爪模块包含两个完全相同的柔性支链总成，每个柔性支链总成由柔性支链单元和末端夹爪组成，是实现柔性抓取的关键部分。
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公开(公告)号：CN108555889B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201810657309.6
申请日：2018-06-25
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含冗余约束的空间五自由度混联加工装备，包括二自由度旋转头、动平台、静平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；二自由度旋转头与动平台串接，动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，转轴架与静平台相连接，动平台经第一支链、第三支链与静平台连接在一起；第一支链为UPS型运动支链，第二支链为UPR型运动支链，第三支链为UPS型运动支链，第四支链为UP型运动支链。本发明通过合理的结构设计和结构优化，使机构具有工作空间大、高承载能力、高刚度的特点，不仅可以作为独立运动模块实现2R1T动作，亦可通过串接不同形式的末端执行器实现多种作业，在高速、精密以及高刚度加工领域都有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN109471409A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811328401.4
申请日：2018-11-09
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/408 , G05B19/4093
Abstract: 本发明涉及一种利用数控宏程序在并联机床中的应用方法，包括以下步骤：步骤S1:将待加工零件数据输入CAM软件，并利用CAM软件处理，获得加工路径；步骤S2:根据后处理程序将加工路径转化为G代码；步骤S3:构建并联机床运动学逆解宏程序；步骤S4:构建并联机床运动学正解宏程序；步骤S5:G代码分别调用并联机床运动学逆解宏程序和并联机床运动学正解宏程序，得到加工代码；步骤S6：将得到的加工代码输入至并联机床的数控系统，控制并联机床对待加工零件进行加工。本发明利用宏程序合理的数学转换，有效拓宽了传统数控机床控制器在并联机床上的运用，还可利用相同的原理与多种控制器结合，有效节省了经济成本，具有广泛的工业运用前景。
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