公开(公告)号：CN119795139A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510155283.5

申请日：2025-02-12

Applicant: 福州大学

Inventor： 方汉良 ,  陆淼明 ,  林建辛 ,  官彦程 ,  张俊

IPC: B25J9/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及并联式六自由度移动在位铣磨机器人，包括工作平台和移动平台，二者通过三条相同的运动支链相连接，并具有铣磨工作状态和在位移动状态两种操作模式。在铣磨工作状态下，移动平台为静平台，工作平台为动平台；在在位移动状态下，移动平台为动平台，工作平台为静平台。该机器人结构简单，使用三条运动支链即可实现末端执行器拥有六自由度。具有较强的灵活性和较高的精度，能够满足复杂环境下的操作需求。与传统的Stewart平台等六自由度并联机器人相比，本发明具有更好的运动学解析能力和更好的稳定性，适用于多种高精度和动态性能要求的应用场景。

公开(公告)号：CN119610061A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411952255.8

申请日：2024-12-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 方汉良 ,  林建辛 ,  陆淼明 ,  汪建

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种双工作模式的可重构移动混联在位加工机器人及其工作方法，机器人被设计为外并联模块和内并联模块的组合，所述外并联模块包括外机架、第一支链、第二支链、第三支链、外动平台、外机架负压吸附机构、外动平台负压吸附机构；内并联模块包括内机架、内第一闭环运动支链、内第二闭环运动支链。这种模块化的设计使得机器人可以通过重新配置或组合不同的模块来改变其运动能力和功能，执行三平动的三自由度运动模式或二转动三平动的五自由度运动模式，根据任务需求灵活地在移动和加工两种运动模式之间切换。机器人能够适应不同的工作环境、任务需求和构件形状，可以在大型复杂构件表面进行高精度在位加工，同时保持稳定的作业状态。