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公开(公告)号：CN119795139A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510155283.5
申请日：2025-02-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及并联式六自由度移动在位铣磨机器人，包括工作平台和移动平台，二者通过三条相同的运动支链相连接，并具有铣磨工作状态和在位移动状态两种操作模式。在铣磨工作状态下，移动平台为静平台，工作平台为动平台；在在位移动状态下，移动平台为动平台，工作平台为静平台。该机器人结构简单，使用三条运动支链即可实现末端执行器拥有六自由度。具有较强的灵活性和较高的精度，能够满足复杂环境下的操作需求。与传统的Stewart平台等六自由度并联机器人相比，本发明具有更好的运动学解析能力和更好的稳定性，适用于多种高精度和动态性能要求的应用场景。
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