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公开(公告)号：CN117523306A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311570815.9
申请日：2023-11-23
Applicant: 福州大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/048
Abstract: 本发明涉及一种基于语义图和语义扫描上下文的激光点云地点识别方法，包括：S1：对激光点云场景数据进行语义分割及空间信息融合，生成语义图；S2：对输入的两帧点云数据提取对应的语义图特征，然后计算两者的相似度向量，得到相似性得分；S3：选取相似性得分最高的n帧构成候选库；S4：从候选库中抽取一帧点云数据和待匹配点云数据输入，利用快速偏航角计算得到相对偏航角yaw，再结合快速语义ICP得到点云间的位姿关系；S5：将位姿关系输入语义上下文扫描模块中，利用位姿将待匹配点云数据对齐到历史帧点云数据的坐标系下，比较对齐后二者之间的全局扫描子，输出相同或不相同的判断，完成地点识别。该方法有利于提高地点识别的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114842447A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210486042.5
申请日：2022-05-06
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种基于卷积神经网络的车位快速识别方法，包括如下步骤：S1、通过广角摄像头采集车位图像，通过逆透视变换将车位图像转换成俯视图；S2、通过Ghost卷积、深度可分离卷积等构建轻量化的车位检测网络；S3、通过卷积神经网络同时预测车位角点、入口线和分隔线方位；S4、根据网络预测结果对车位角点进行配对，推理出完整车位。应用本技术方案构建轻量化深度学习卷积神经网络预测车位角点、入口线和分隔线方位，利用入口线和车位角点的位置关系配对车位角点，并确定车位方位，进而推断出完整车位。
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公开(公告)号：CN110154781A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910323565.6
申请日：2019-04-22
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及新能源汽车控制领域，具体涉及一种适用于分布式驱动车辆的行车控制方法。本发明通过以下技术方案实现：一种适用于分布式驱动车辆的行车控制方法，包含整车上电自检步骤；车辆安全模块运行步骤；电机转矩MAP查询步骤；查询得到电机的输出扭矩；牵引力控制步骤；计算车辆滑动率，通过滑动率与预设值的比较来调整电机转矩输出；过温保护步骤；当电机或电芯温度超过温度预设值，则调整电机的工作功率；转矩协调控制步骤；计算输出两个驱动轮的单独驱动转矩。本发明的目的是提供一种适用于分布式驱动车辆的行车控制方法，车辆采用分布式驱动双电机的驱动方案，不仅提升车辆的动力性，并且安全可靠，减少车辆在启动和行驶中的故障。
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公开(公告)号：CN103939222B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410185546.9
申请日：2014-05-05
Applicant: 福州大学
IPC: F02D41/30
Abstract: 本发明涉及一种双燃料发动机改装的喷气时刻控制装置及控制方法，该装置在发动机喷油泵其中一路输油管路上安装有一压力传感器，所述压力传感器经信号线连接至电子控制单元，该方法通过安装于发动机喷油泵其中一路输油管路上的压力传感器检测发动机喷油时产生的压力波动信号，并经信号线传送给电子控制单元，电子控制单元根据所述压力波动信号判别各个气缸的供油时刻，并基于此控制发动机各个气缸的天然气喷射时刻和喷射持续时间。该装置及方法不仅控制准确，而且易于改装实施，对发动机改动小，改装成本低。
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公开(公告)号：CN115731506A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211523262.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的抗光照目标检测方法，具体包括如下步骤：步骤S1:通过色域变换将输入的RGB图像转换为HSV图像：步骤S2：通过图像的分割和合并技术来实现抗光照数据的合成：步骤S3：对深度学习网络的模型进行维度对齐；应用本技术方案可有效地提高目标检测算法在复杂光照场景下的检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108278162B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201810038230.5
申请日：2018-01-13
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种支持天然气多点喷射的柴油天然气双燃料发动机电控单元。包括微处理器及外围电路，以及与电控单元连接的电源管理模块、曲轴与凸轮轴位置信号采集模块、排气温度信号采集模块、模拟信号采集模块、电磁阀驱动模块、低边驱动模块、电流检测模块、通信模块。与现有技术相比，本发明无需加装其他信号转发器等设备，就可同时对柴油喷射电磁阀和天然气喷射电磁阀进行独立控制，同时改进了传统电磁阀驱动电路，增加高压驱动电源，减少了电磁阀开启时间和功率消耗，使喷射更加精确；本发明可采用多点顺序喷射的方式，实现对每一个气缸定时供给引燃油量与天然气，有效提高天然气/柴油双燃料发动机的工作性能。
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公开(公告)号：CN112634451B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110028706.9
申请日：2021-01-11
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种融合多传感器的室外大场景三维建图方法，将实现流程分为两个模块，视觉惯性里程计模块，激光里程计与建图模块。视觉惯性里程计模块包括光流追踪，IMU预积分，初始化，滑窗优化，边缘化，建立词袋模型。激光里程计与建图模块包含点云分割，去除点云畸变，特征提取和帧间匹配，回环检测和建图。相对于单一的雷达建图方案，本发明融合视觉惯性里程计的高频位姿，具有点云畸变去除效果好，回环检测精度高，建图精度高的特点。解决了室外大场景三维地图精度较低的问题，为无人驾驶的进一步发展提供了突破口。
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公开(公告)号：CN112644455A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202110021906.1
申请日：2021-01-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种分布式驱动车辆行驶稳定性控制方法，具体为：在稳定域内以理想横摆角速度和质心侧偏角为控制目标，在稳定域外以车辆失稳度为控制目标；以模糊神经网络控制器和PID两种控制器联合决策横摆力矩；针对得到的横摆力矩进行转矩矢量分配至后轴的驱动轮，并对车轮滑转率进行控制，防止车轮过度滑转而失控。本发明能够最大限度地提高车辆的行驶稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN109975792B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910335648.7
申请日：2019-04-24
Applicant: 福州大学
IPC: G01S7/497 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及汽车无人驾驶技术领域，具体为一种基于融合多种传感器矫正多线激光雷达点云运动畸变的方法，根据全局坐标系和激光雷达某帧起始点坐标系之间的旋转关系将位移畸变变换至起始点坐标系，再将激光雷达局部坐标系下的点变换至起始点坐标系，得到了在某帧起始点坐标系下的点云全部的点和相应的位移畸变。通过在三维点坐标上补偿位移畸变来矫正点云数据。
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公开(公告)号：CN110154781B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910323565.6
申请日：2019-04-22
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及新能源汽车控制领域，具体涉及一种适用于分布式驱动车辆的行车控制方法。本发明通过以下技术方案实现：一种适用于分布式驱动车辆的行车控制方法，包含整车上电自检步骤；车辆安全模块运行步骤；电机转矩MAP查询步骤；查询得到电机的输出扭矩；牵引力控制步骤；计算车辆滑动率，通过滑动率与预设值的比较来调整电机转矩输出；过温保护步骤；当电机或电芯温度超过温度预设值，则调整电机的工作功率；转矩协调控制步骤；计算输出两个驱动轮的单独驱动转矩。本发明的目的是提供一种适用于分布式驱动车辆的行车控制方法，车辆采用分布式驱动双电机的驱动方案，不仅提升车辆的动力性，并且安全可靠，减少车辆在启动和行驶中的故障。
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