公开(公告)号：CN112634451A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202110028706.9

申请日：2021-01-11

Applicant: 福州大学

Inventor： 彭育辉 ,  林晨浩 ,  马中原 ,  钟聪

IPC: G06T17/05 ,  G06K9/62 ,  G06T7/80 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明提供了一种融合多传感器的室外大场景三维建图方法，将实现流程分为两个模块，视觉惯性里程计模块，激光里程计与建图模块。视觉惯性里程计模块包括光流追踪，IMU预积分，初始化，滑窗优化，边缘化，建立词袋模型。激光里程计与建图模块包含点云分割，去除点云畸变，特征提取和帧间匹配，回环检测和建图。相对于单一的雷达建图方案，本发明融合视觉惯性里程计的高频位姿，具有点云畸变去除效果好，回环检测精度高，建图精度高的特点。解决了室外大场景三维地图精度较低的问题，为无人驾驶的进一步发展提供了突破口。

公开(公告)号：CN112634451B

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN202110028706.9

申请日：2021-01-11

Applicant: 福州大学

Inventor： 彭育辉 ,  林晨浩 ,  马中原 ,  钟聪

IPC: G06T17/05 ,  G06V10/762 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06K9/62 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供了一种融合多传感器的室外大场景三维建图方法，将实现流程分为两个模块，视觉惯性里程计模块，激光里程计与建图模块。视觉惯性里程计模块包括光流追踪，IMU预积分，初始化，滑窗优化，边缘化，建立词袋模型。激光里程计与建图模块包含点云分割，去除点云畸变，特征提取和帧间匹配，回环检测和建图。相对于单一的雷达建图方案，本发明融合视觉惯性里程计的高频位姿，具有点云畸变去除效果好，回环检测精度高，建图精度高的特点。解决了室外大场景三维地图精度较低的问题，为无人驾驶的进一步发展提供了突破口。