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公开(公告)号：CN120008584A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510083686.3
申请日：2025-01-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种动态环境下基于直接法的双目视觉惯性里程计方法，通过Mask R‑CNN实例分割网络获取潜在动态物体的先验分割掩码，应用稀疏光流法判断物体的真实动态性，根据潜在动态物体前后帧光流变化与夹角的自适应动态阈值以对潜在动态区域的特征进行判别，并去除提取在动态物体上的特征，追踪剩余静态特征点以估计初始位姿；在直接法粗跟踪中紧耦合双目视觉的信息和IMU信息，通过联合创建光度与IMU的残差方程；在后端滑动窗口中联合IMU的误差信息，通过增加主导帧左目视图的特征点向目标帧右目视图投影的方法构建光度残差，对光度参数以及位姿变化进行迭代更新优化。
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公开(公告)号：CN111273668B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010099122.6
申请日：2020-02-18
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种针对结构化道路的无人驾驶汽车运动轨迹规划系统，包括感知模块、定位模块、变道决策模块、运动规划模块和轨迹追踪模块；所述变道决策模块根据感知模块和定位模块采集的数据输出决策动作；所述运动规划模块根据决策动作，输出最优轨迹至轨迹追踪模块。本发明使用深度强化学习做决策，基于决策动作动态的规划轨迹，感知及控制等模块被独立出来处理，相对于端到端的方法大大提高了决策规划过程的可解释性和可操作性，能很好地适配于以往的无人驾驶汽车的系统架构。
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公开(公告)号：CN111273668A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010099122.6
申请日：2020-02-18
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种针对结构化道路的无人驾驶汽车运动轨迹规划系统，包括感知模块、定位模块、变道决策模块、运动规划模块和轨迹追踪模块；所述变道决策模块根据感知模块和定位模块采集的数据输出决策动作；所述运动规划模块根据决策动作，输出最优轨迹至轨迹追踪模块。本发明使用深度强化学习做决策，基于决策动作动态的规划轨迹，感知及控制等模块被独立出来处理，相对于端到端的方法大大提高了决策规划过程的可解释性和可操作性，能很好地适配于以往的无人驾驶汽车的系统架构。
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公开(公告)号：CN110058264A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910322027.5
申请日：2019-04-22
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及计算机识别技术领域，具体涉及一种基于深度学习的实时检测及识别障碍物的方法。本发明的是通过以下技术方案得以实现的：一种基于深度学习的实时检测及识别障碍物的方法，包含以下步骤：车辆硬件安装步骤；数据采集步骤；数据导入步骤；识别操作步骤。本发明的目的是提供一种基于深度学习的实时检测及识别障碍物的方法，收集大量实车收集且带标签的数据集，对检测和识别提供了精确的判断依据，识别精准。
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公开(公告)号：CN108301950B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201810038330.8
申请日：2018-01-13
Applicant: 福州大学
CPC classification number: Y02T10/36
Abstract: 本发明涉及一种天然气喷射电磁阀的双压驱动电路。包括两路高低边驱动电路、电流采样电路，以驱动两个天然气喷射的电磁阀；高压高边驱动电路与外部电源模块的高压电源连接，同时还分别与第一电磁阀和第二电磁阀连接；低压高边驱动电路与外部电源模块的低压电源连接，同时还分别与第一电磁阀和第二电磁阀连接；第一选缸低边驱动电路连接第一电磁阀；第二选缸低边驱动电路连接第二电磁阀；第一电磁阀和第二电磁阀分别与电流采样电路连接；两路高低边驱动电路、电流采样电路均与控制单元连接。本发明在较高的频率下实现了对天然气喷射电磁阀的高精度控制；且本发明驱动电路结构简单，成本较低，易于扩展应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107411820A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710773045.6
申请日：2017-08-31
Applicant: 福建医科大学附属第一医院 , 福州大学
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明涉及一种皮肤肿瘤皮瓣设计路径的评估方法，对面部区域进行划分以及编号；基于解剖学，根据划分后的面部区域的组织特征以及权重，建立组织特征分布数据库；获取待评估局部皮瓣路径所涉及的面部区域对应的组织特征，根据组织特征分布数据库，计算待评估局部皮瓣路径的分数，对待评估局部皮瓣路径进行评估。本发明所提出的一种皮肤肿瘤皮瓣设计路径的评估方法，将皮瓣设计临床经验的数字化，实现对皮瓣手术的路径方案进行合理性的定量评估，有效地辅助了皮瓣手术，最大限度地降低毁容率，提高了治愈率。
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公开(公告)号：CN103541847B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310490446.2
申请日：2013-10-19
Applicant: 福州大学
IPC: F02M65/00
Abstract: 本发明涉及一种柴油发动机喷油时刻判别方法，其特征在于，按如下步骤进行：1）获取第1缸的喷油时刻为T；2）根据曲轴转速传感器检测的转速为N(转/分钟)，可得下一缸气缸的喷油时刻为：T+(720/K)×60×1000/（N×360）=T+120000/(K×N)，其中，K为发动机气缸，以此可计算后续各缸的喷油时刻。本发明使用时，喷油器的回油经喷油器回油管路进入回油螺栓，再经出油口进入内外螺纹转接头，安装在内外螺纹转接头上的压力传感器即可检测到压力波动信号，并将压力波动信号传送给ECU，由ECU判别喷油时刻；本发明结构简单、设计合理、通用性强，无需在曲轴或凸轮轴上寻求安装传感器，安装和拆卸方便，不会对发动机结构造成破坏。
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公开(公告)号：CN103939222A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410185546.9
申请日：2014-05-05
Applicant: 福州大学
IPC: F02D41/30
Abstract: 本发明涉及一种双燃料发动机改装的喷气时刻控制装置及控制方法，该装置在发动机喷油泵其中一路输油管路上安装有一压力传感器，所述压力传感器经信号线连接至电子控制单元，该方法通过安装于发动机喷油泵其中一路输油管路上的压力传感器检测发动机喷油时产生的压力波动信号，并经信号线传送给电子控制单元，电子控制单元根据所述压力波动信号判别各个气缸的供油时刻，并基于此控制发动机各个气缸的天然气喷射时刻和喷射持续时间。该装置及方法不仅控制准确，而且易于改装实施，对发动机改动小，改装成本低。
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公开(公告)号：CN103196469A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310101490.X
申请日：2013-03-27
Applicant: 福州大学
IPC: G01D5/12
Abstract: 本发明涉及一种双燃料发动机油门开度检测装置及其安装方法，该装置包括旋转电位计和与油门拉绳相连接的油量调节杠杆，所述旋转电位计的转轴上设有一联动摆杆，所述油量调节杠杆与所述联动摆杆经一传动拉绳相连接，所述传动拉绳的长度与所述旋转电位计的转轴中心到所述油量调节杠杆的旋转支点之间的距离相等，所述传动拉绳和联动摆杆的连接点到所述转轴中心之间的距离与所述传动拉绳和油量调节杠杆的连接点到所述旋转支点之间的距离相等。该装置及其安装方法可以保证旋转电位计的旋转角度真实反映发动机实际的油门开度信息，使油门开度与旋转电位计输出信号保持可靠的线性关系，提高油门开度检测的准确度。
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公开(公告)号：CN118172535A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410231972.5
申请日：2024-02-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供一种基于自注意力机制的融合图像和点云的三维目标检测方法，结合图像和点云数据，并将自注意力机制融合进直接处理点云数据的Pointnet网络，通过深度学习理论，实现对自动驾驶场景下三维目标的高效检测。本发明融合了图像和点云数据，利用自注意力机制提高了检测的准确性和鲁棒性，解决了在复杂交通环境中对小目标物体检测精度不足的问题，为自动驾驶系统的安全性和可靠性提供了重要保障。
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